桥梁综合检测作业车臂架柔性多体动力学的建模与仿真.pdfVIP

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2017-05-06 发布于河南
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桥梁综合检测作业车臂架柔性多体动力学的建模与仿真.pdf

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桥梁综合检测作业车臂架柔性多体动力学的建模与仿真

学兔兔第7卷第2期中国工程机械学报 V0【．7 No．2 2009年6月 CHINESE JOURNAL OF CONSTRUCTION MACHINERY Jun．2009 桥梁综合检测作业车臂架柔性多体动力学的建模与仿真赵波，王亚关，戴丽，刘杰 (1．东北大学机械工程与自动化学院，辽宁沈阳 110004~2．辽宁省交通高等专科学校，辽宁沈阳 110122) 摘要：基于柔性多体动力学理论和拉格朗日方程建立了三节臂的桥梁检测车臂架的机械系统动力学模型．通过数值求解并结合动力学仿真分析软件，证明了采用柔性多体动力学方法建立的桥梁检测车臂架的运动微分方程，可以准确地描述桥梁检测车的各项动力学特性，通过桥梁检测车臂架末端轨迹和驱动特性分析，还表明对轻质长臂杆的桥梁检测车臂架系统考虑柔性变形的影响是非常必要的．在此基础上，对桥梁检测车臂架采用双闭环(PD)控制，为桥梁检测车工作装置轨迹控制及实现探测装置平稳和高精度的轨迹跟踪提供参考．关键词：桥梁检测作业车；多体动力学；臂架；控制中图分类号：U 446．3 文献标识码：A 文章编号：1672—5581(2009)02—0200—06 Modeling and simulation on flexible multi-body dynamics for 一一一一一一一一一一一一 multiple-purpose bridge detection vehicle booms ZHAOBo 一， ANG Ya．mei ，D L ，U【厂J／e (1．School of Mechanical Engineering and Automation，Northeastern University，Shenyang 110004，China； 2．Liaoning Provincial College of Communications，Shenyang 110122，China) Abstract：Based on flexible multi—body dynamics theory and Lagrange’S equation，the dynamical model of mechanical system is established for three-arm bridge detection vehicle booms．Through也e numerical SO- lution and dynamical analysis software，it is proven that the kinematics differential equations of flexible multi—body dynamics can accurately depict diverse dynamical properties of bridge detection vehicles．Fur- thermore，the analysis on boom—end tracks and driving properties implies