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起重机摆动控制系统的研究 李国杰 三一集团有限公司 上海 200125 摘 要：为了实现起重机的自动化控制作业 ，同时有效提升起重机装卸作业效率 ，必须采用有效手段对起 重机作业过程中的起 吊物摆动进行控制。文中提出了基于起重机运行加速度控制的摆动控制方法，并构建了起 重机摆动控制系统。首先建立了起重机搬运系统的三维模型，基于三维运动方程并结合实际的操作经验提出了 一 种有效的摆动控制方法。分析了摆动控制系统的特征参数，给出了摆动控制参数的具体计算方法，并进行了 三维仿真与试验，仿真及试验结果验证了提出方法的有效性。 关键词：起重机；搬运系统建模 ；摆动控制 ；运动控制；数值仿真 中图分类号：TH21 文献标识码：A 文章编号：1001—0785 (2012)09—0001—06 Abstract：Torealizeautomationoperationofcraneandeffectively improvecrane’Sloadingandunloadingefficiency， it’Snecessarytotakegoodmeasurestocontrolswingofliftingloadsduringcraneoperation．Thepaperproposesaswingcon— trolmethodbasedoncraneoperationaccelerationcontrol，withtheswingcontrolsystem establishedaswel1．The3Dmodel forcranehandlingsystem isestablishedatfirst；thenaneffectiveswingcontrolmethodisputforwardinthepaperbasedon the3Dequationofmotionandconsideringactualoperatingexperience．Furthermore，thepaperanalyzeshtecharacteristic parametersoftheswingcontrolsystem ，presentsdetailedcalculationmethodsoftheswingcontrolparameters，andcon— ducts3D simulationandtestswhichproveeffectivenessofthementionedmethod． Keywords：crane；handlingsystem modeling；swingcontrol；movementcontrol；digital simulation 起吊物的摆动收缩到合理范围后完成卸载；再次 0 概述 启动设备，采取有效操作，使起 吊物在 P 点停止 起重机大、小车方 向的水平移动与起升机构 摆动后完成卸载作业 。 在垂直方 向的升降作业可实现起 吊物在空间三维 Z 方 向的移动与位置转移。在起重机作业过程 中， Go Gl G2 作为主动移动体的起重设备与作为被动移动体的 J、车停止位置 起 吊物通过钢丝绳作为连系物构成起重机搬运作 Ⅱ皿 业的移动系，本文简称起重机搬运系。由于大多 起吊物 ㈨……r『 iI钢丝绳 数起重机起升机构是通过柔性钢丝绳缠绕的作业 装置对作业对象物进行 吊装作业 ，故起重机作业 P2