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TDOA最速下降混合定位算法
学兔兔
第32卷 第7期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．32 No．7
2011年7月 Chinese Journal of Scientific Instrument Ju1．2011
非视距环境下的GPS／TDOA
最速下降混合定位算法：f：
龚福祥 一，王 庆’，张小国
(1东南大学仪器科学与工程学院 南京 210096；2国网电科院江苏瑞中数据股份有限公司 南京 210003)
摘 要：在一些恶劣环境下，定位终端无法观测到4颗及以上GPS卫星来确定终端位置，尢线网络中的TDOA定位方法也没有
足够数目的TDOA观测量来实现定位。文中利用最速下降算法融合在这一条件下的GPS伪距和TDOA观测量，在两种定位方
法都无法单独定位时实现了定位。算法先将GPS伪距观测方程做单差运算、消除钟差，然后与TDOA双曲线方程组合，定义了
加权残差平方和目标函数。目标函数的最优解由最速下降算法获得。文中将该算法与GPS／TDOA泰勒级数一最小二乘混合定
位算法作了对比，实地NLOS条件下所得的实验结果表明在相同条件下最速下降混合定位算法比泰勒级数一最小二乘混合定位
算法定位精度高；在采用最速下降混合定位算法时，GPS卫星数越多，TDOA观测量数目越多定位精度越高。在3颗卫星和3个
基站的混合定位情况下，最速下降混合定位算法所得结果的平均误差为17．64 in，町以满足一般导航系统的需要。
关键词：到达时间差；泰勒级数；最小二乘算法；最速下降法；非视距误差
中图分类号：TN929．53 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：413．30
Hybrid GPS／TDOA steepest decent location algorithm
in non·-line-of-sight environment
Gong Fuxiang ，Wang Qing ，Zhang Xiaoguo
(J School of l~trument Science and Engineering，Southeast University，Nanfing 210096，China；
2 China Realtime Database CO．，LTD．，SGEPRT，Nanfing 210003，China)
Abstract：Under certain bad conditions，the number of observed GPS satellites is leSS than 4 for l0cati0n determina—
tion and TDOA 1ocation method in cellular networks can not get enough TDOA measurements to positi0n the mobile
．
In this paper，steepest decent method is used to fuse GPS pseudo—range and
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