孟华《自动控制原理》第3章习题解答.docVIP

3.1.已知系统的单位阶跃响应为 试求：（1）系统的闭环传递函数Φ(s)=？ (2) 阻尼比ζ=？无自然振荡频率ωn=？ 解：（1）由c(t)得系统的单位脉冲响应为 （2）与标准对比得： ， 3.2.设图3.36 (a)所示系统的单位阶跃响应如图3.36 (b)所示。试确定系统参数和a。 (a) (b) 图3.36 习题3.2图 解：系统的传递函数为 又由图可知：超调量 峰值时间 代入得 解得： ；，，， ，。 3.3. 给定典型二阶系统的设计性能指标：超调量%，调节时间 s，峰值时间s，试确定系统极点配置的区域，以获得预期的响应特性。 解：设该二阶系统的开环传递函数为 则满足上述设计性能指标： 得：， 由上述各不等式得系统极点配置的区域如下图阴影部分所示： 3.4.设一系统如图3.37所示。 (a)求闭环传递函数C(s)/R(s)，并在S平面上画出零极点分布图； (b)当r(t)为单位阶跃函数时，c(t)并做出c(t)与t的关系曲线。 图3.37 习题3.4图 解： (a)系统框图化简之后有 零极点分布图如下： (b) 若为单位阶跃函数， ，则 大致曲线图略。 3.5.已知二阶系统的闭环传递函数为 分别在下述参数下确定闭环极点的位置，  (1) ??=2，=；  (2) ???1.2，=；  (3) 说明当??≥1.5时，?(?=2)1,闭环极点 （2）?(?=1.2)1,闭环极点 , , （3）答：时，。，，，两个闭环极点的绝对值相差5倍以上，离原点较远的极点对应的暂态分量初值小、衰减快（是距离虚轴较近的极点暂态分量衰减速度的5倍以上），因此可以忽略掉。 3.6.设控制系统闭环传递函数为，试在S平面上绘出满足下列各要求的系统特征方程式根可能位于的区域： (1) 1?? ≥0.707≥2 (2) 0.5≥??0，4≥≥2  (3) 0.707≥??0.5，≤2 3.7.一种测定直流电机传递函数的方法是给电枢加一定的电压，保持励磁电流不变， 图3.38 习题3.7图 1200r/min的稳态转速，而达到该值50%的时间为1.2s，试求电机传递函数。 提示：注意 =，其中，单位是rad/s 解： 由式=可得 电机传递函数为： 3.8.系统的特征方程式如下，s平面其根的个数及纯虚根。 (1) (2) (3) (4) 答案： （1）劳斯表如下： 劳斯表第一列元素的符号变化两次，系统有两个正实部根，系统不稳定 （2）劳斯表如下： 劳斯表第一列元素的符号变化两次，系统有两个正实部根，系统不稳定 （3）劳斯表如下： 劳斯表第一列元素的符号变化两次，系统有两个正实部根，系统不稳定 （4）劳斯表如下： 劳斯表第一列元素符号没有变化，所以系统有两个正根，系统稳定 3.9.有一控制系统如图3.39所示， 采用比例控制器，Kp ，Kp值的范围。  图3.39 习题3.9图 解： 特征方程为： 劳斯表如下： 要使系统稳定只需，解得 。 3.10.某控制系统的开环传递函数为 试确定能使闭环系统稳定的参数K、T的取值范围。 解：由系统开环传函可知 劳斯表如下： 由劳斯准则可知，欲使系统稳定，则第一列元素符号不能改变。若第一列元素均大于0，即 解得， 当K1时，当时,。 3.11.设单位反馈系统的开环传递函数分别为  (1) (2) 试确定使闭环系统稳定的开环增益Ｋ的取值范围（注意K≠K*） 解：(1) 劳斯表如下： 解得：使闭环系统稳定的开环增益Ｋ的取值范围。 (2) 由于特征方程出现小于零的系数，可知无论开环增益Ｋ取何值闭环系统都不稳定。  3.12.设单位反馈系统的开环传递函数为 若要求闭环特征方程的根的实部均小于-１，问Ｋ值应取在什么范围?如果要求实部均小于?2，? 解：由反馈系统的开环传函 （1）令,得： 劳斯表如下： 欲使系统稳定，则第一列元素符号不能改变，大于零： 得 （2）令,得： 如果要求实部均小于?2，由特征方程可见，，系统稳定的必要条件不成立，无论取何值，系统都不稳定