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delta并联机器人运动学分析

· 电气与 自动化 · 徐官南,等 ·Delta并联机器人运动学分析 与驱动杆的一端固定连接,驱动杆的另一端通过转动副与 Y 平行四边形从动支链连接,从动支链由4个球铰与杆件组 成平行四边形闭环 ,此闭环通过 2个球铰与动平台连接。 3根驱动杆分别在 3个交流伺服电机的驱动下作一定角 ,/ 度的摆动,动平台在直角坐标空间沿 、y,z3个方向平移 运动,即具有3个 自由度。从动支链的结构决定了动平 台 没有绕任何轴线旋转的运动特性。 图2所示是 Delta机器人机构等效运动学模型示意 图。等边三角形B.BB 、PPP 分别表示基础平台和动 图3 Delat机器人基础平台示意图 平台、支链 曰A(i=1,2,3)表示驱动杆 、支链AP(i=1,2, 3)表示平行四边形从动支链。基础平台、动平 台的几何 中心到各 自的顶点的距离分别为 OB=R、PP=r(i=1,2, 式中:是P尸=1,2,3)与轴的夹角,=(÷一÷)盯 3)。基坐标系D—xyz固结于基础平台,坐标系P一 Yz。固 结于动平台。轴 和轴 分别垂直于基础平台和动平 台 且向上 .轴 和轴 分别平行于基础平台和动平台的边 曰. 与P.P ,轴Y和轴Y分别垂直于基础平台和动平台 r(R+1C080。)cos 的边BB 与PP。角0(i=1,2,3)是驱动杆 BA;(i=1, fJ 』 2,3)相对基础平台的摆动角。 j ㈣ = ] ㈣ 图2 Delta机器人机构等效运动学模型示意图 L=[(尺+£leos01-r)COSOIi--1] 2 Delta机器人机构运动位置逆解 C~XI2+Yl2+22+三一 +(R—r) 1 3)在基坐标系。一xyz中的位置矢量为: 悍] ㈩ sin目c。ssin妒c。s ie; 9’ 式 。=(一÷) 2,s)。 舯:eosq~=志 ; 虬 。 V a t0 ] tan(Oi+~o)= 丽 MachineBuilding够Automation,Dec2015,44(6):∞~162,192 · 161 · . 电气与自动化 . 徐官南,等 ·Delta并联机器人运动学分析 y arctan (南 …n c。 式 (10)是Delta机器人逆运动位置解。

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