基于ros和linuxcnc的工业机器人控制系统开发：.pdfVIP

基于ROS和 LinuxCNC的工业机器人控制系统开发术 口 高美原 口 秦现生 口 白 晶 口 于喜红 口 马 闯 西北工业大学 机电学院 西安 710072 摘 要 ：针对传统工业机器人控制系统开放性差、内部结构复杂和技术升级 困难等弊端 ，在保证系 统实时性和稳定性的前提下，构建 了基于ROS和 LinuxCNC的工业机 器人控制 系统软件 架构。根据 系统 的功能要求和所选平 台的特点．软件分为三部分 ：任务调度模块、实时任务模块和 EtherCAT主站模块。 通过 实验证明原型控制系统具备控制工业机器人完成基本工作的能力。 关键词 ：工业机器人 ROS LinuxCNC 控制系统 中图分类号 ：TP306+．2 文献标识码 ：A 文章编号：1000—4998(2015)10—0021—04 随着工 业机 器 人技 术逐 渐 成熟 ，应用 范 围不 断扩 RTAI实 时补 丁 ，提 供 完 整 的底 层 运 动控 制 算 法 ，并且 大 ．对 控制 系统 的要 求 也越 来越 高 。面对 复杂 的工作 环