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学兔兔 第 6期 (总第 193期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．6 2015年 12月 MECHANICAL ENGINEERING ＆ AUTOMAT10N Dec． 文章编号 ：1672—6413(2015)06—0172—02 机床上下料机器人运动学分析与仿真 余伊薇 (湖北久之洋红外系统股份有限公司，湖北 武汉 430000) 摘要 ：采用 I)．H坐标方法对机床上下料机器人运动学进行分析 ，获得 了运动学正解和逆解 。采用蒙特卡洛 方法，运用 MATLAB编程计算 了其工作空间，然后在工作空间内对其运动路径进行 了规划。将该路径 的逆 解数值在ADAMS中进行了虚拟样机仿真，获得的实验数据为上下料机器人结构设计和优化提供 了很好的 理论依据。 关键词 ： H坐标；机床上下料机器人 ；仿真 ；运动学 中图分类号 ：TP242．2 文献标识码 ：A 0 引言 变换矩阵来描述连杆相对机身 的位姿 ，依次通过这种 机床上下料机器人适用于机床、生产线的 自动上 齐次变换矩阵建立机床上下料机器人的运动学方程 ， 料／下料、工件移位翻转 、工件转序等，主要针对 圆盘 进而求得其运动学正解和逆解 ，同时它们也是运动学 类、长轴类 、不规则形状 、金属板类等工件，在工业 自动 研究的重点。 化 中得到广泛的应用。机器人的运动学性能一直是机 2．1 运动学正解 器人设计研究的核心工作 ，它是空间轨迹规划和优化 采用小端法建立机床上下料机器人的 )【_H坐标 设计 的基础 。本文采用 ADAMS仿真软件对其进行 系，如图2所示 ，其 D—H参数如表 1所示。 了运动学仿真，并验证了轨迹规划的正确性 。 1 机器人结构 图 1为机床上下料机器人物理样机图。从图 1可 以看出，本文设计 的6自由度机床上下料机器人 由底 座、腰部、大臂、小臂、手腕及手部等 6部分组成，每个 关节均为旋转关节且安装安川伺服电机 ，通过 6轴联 动使机器人末端点完成规定的轨迹路径运动 ，从而实 现机床的上下料功能 。该 6自由度机器人在工作空间 的活动范围内能达到任意的位置 ，其结构紧凑，体积精 小，动作灵活，适用于机床的上下料作业 。 手部 图2 机床上下料机器人 )【_H 坐标系 手腕 表 1 机床上下料机器人 I)_H参数 (小端法) 小臂 机器人关节 i 关节角0 偏距 d (mm)杆长 l(mm) 扭角a一l 大臂 1 1 0 O 0 2 02+ 90。 0 ￡1 90。 腰部 3 d3 Z2 O 底座