并联机构中运动／力传递功率最大值的评价.pdfVIP

学兔兔 第 50卷第 3期 机 械 工 程 学 报 VO1．50 NO．3 2014 年 2月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Feb． 2014 DoI： 1O．3901，JME．2014．O3．001 并联机构中运动／力传递功率最大值的评价术 陈 祥 ，2 谢福贵 1,3 刘辛军 ，2 f1．清华大学机械工程系 北京 100084： 2．清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室 北京 100084； 3．清华大学精密仪器系 北京 100084) 摘要：并联机构的本质作用之一是在机构的输入端和输出端之间传递运动和力。对并联机构的性能分析需要从该本质功能出发， 考虑机构运动和力的传递特性。在螺旋理论中，当运动旋量和力旋量进行互易积运算时，其结果表示该力在运动方向上的瞬