空间弱撞击对接机构工作空间与精度分析.pdfVIP

机械设计与制造 第8期 130 Machinery Design Manufacture 2014年 8月 空间弱撞击对接机构工作空间与精度分析 徐 敏 ，聂 宏 ，陈金宝，陈传志 (南京航空航天大学 机械结构力学及控制国家重点实验室，江苏 南京 210016) 摘 要：空间弱撞击对接机构(LIDS)的工作空间以及对接精度是对接机构rl-4~能力和质量的保证。以空间弱撞击对接机 构的工作空间及工作空间内的精度为研究对象，分析了影响LIDS工作空间的主要因素，如执行推杆长度的限制、转动副 转角的限制及结构框的限制，并给出了约束条件。同时，推导了工作空间内精度分析模型。在此基础上。以LIDS的初步设 计仿真模型为例，进行了仿真分析，得到了机构的工作空间边界曲线，并得出了工作空间内位姿精度偏差最大值及其所 处位置。验证了模型满足设计要求。 关键词：弱撞击对接机构；Matlab；工作空间；精度分析 中图分类号：TH16；V526 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2014)08—0130—04 TheWorkspaceandKinematicAnalysisandSimulationResearch oftheLow-ImpactMatingSystem XUMin，NIEHong，CHENJin-bao，CHENChuan—zhi (StateKeyLaboratoryofMechanicsandControlofMechanicalStructures，NanjingUniversityofAeronauticsand Astronautics，Nanjing210016，China) Abstract：Theworkspaceandaccuracyofthelow-impactmatings~tem (LIDS)s／theassuranceofdockings~tem’5docking quality．Theworkspaceandtheprecisionoftheworkspaceoftheolw-impactmatingsystemaretheresearchobject．Themain factorsinfluencing舭 LIDSworkspaceoleanalyzed，suchasthe limitofpushrod’seln~h。thelimitoftherotationangleand thelimitofthe structurefrmae，andalsotheconstraintconditionsi#vemAtthe8011~time，theprecsioinnaalyssimodelin theworkspace ∞dedueed~Onthisbassi，taketheLIDSofpreliminarysing simulationmodelforexample。hascarriedon the simulationanalyssi，andverfiiedthemodelmeetthedesignrequirements．Thestudyissignificnatfordetaileddesignand optimizatoinofthelowimpactodckingsystem． KeyWords：Low-ImpactMatingSystem；Ma~ab；Workspace；AccuracyAnalysis 1引言 坐标及其在机械接触时的一阶倒数。对接初始条件是确定对接机 构系统设计与试验的一项基本技术指标，而作为对接过程中最初 空间交会对接是现代航天器、载人空间技术及长期轨道