长油气管线泄漏遥测激光器位姿控制算法.pdfVIP

．， 』， 』 第 l0期 机械设计与制造 ， ．{设计与计算 2011年 1O月 r r k k Machinery Design Manufacture 文章编号：1001—3997(2011)1O一0001-03 长油气管线泄漏遥测激光器位姿控制算法：l： 刘克强 王 瑞 钟诗胜 (哈尔滨工业大学(威海)船舶工程学院，威海 264209) Positionandattitudecontrolalgorithm forlong-distancegas pipelineleakageremotelaser LIU Ke—qiang，W ANG Rui，ZHONG Shi—sheng (HarbinInstituteofTechnology(Weihai)，SchoolofNavalArchitecture，Weihai264209，China) l一 十d hl q、t N 十 q、t d 1 t 1 t 、t十 十4 q、t十 十 1、‘ ， 1 ^t ^^ q、t p q 、t 1 p hl ■ ● q、 十 十4 1 ^ ● q、t q、‘ 【摘 要】近年来，我国管道运输蓬勃发展，但管道泄露时有发生。基于光谱技术和 自然 目标散射 的激光气体检测技术具有灵敏度高、精确定位等特点，但地面移动承载平台移动速度慢，难 以满足长油 气管线检测的需要。因此，提出了基于空中移动承载平台的长油气管线泄漏检测方法，该方法将检测激 光器搭载在空中移动平台上，并通过GPS接收器和数字罗盘获取空中承载平台的位姿信息，据此计算 出不同位置姿态下串联机构两电机的旋转角度，然后调整电机使激光束对准地面管道。最后通过仿真 验证了该算法的有效性。 关键词：1道泄露；激光遥测；姿态控制 ’ A【bstract】／nrecentyears，pipelinetransportationinourcountrydevelopsvigorously，butthefollow- ingproblem rithpipelineleakageQ enoecl~rs．Lasergasdetection basedon thenaturaltragetscattering andspectroscopyhastheadvnatagesofhighsensitivity，positionaccuracy，etc．Buttheground-loadplatform movestooslowlytomeettheneedsofthelong—distancedetection．Therefore，themethodof‘long-distance gaspipelinelekaagedetectionisproposedbasedOnair-loadplatform，onwhichthelaserisboraded．With the fpofGPSreceivernaddigitalcompassthepositionnadattitudeoftheair-loadplatformisobtained， accordingtowhichthemotorrotatingnagleofserialmechanismindifferentpositionsnadattitudesisc一 culated．ThenthemotorsraeadjustedSOthatthelaserbeamcanaligntothepipeline．Finallytheeffective- nessofthealgorithmisrectifiedthroughsimulation．