零刚度交叉簧片柔性铰链的设计与仿真.pdfVIP

第 l2期 机 械 设 计 与制造 2012年 12月 Machinery Design Manufacture 19 文章编号：1001—3997(2012)12—0019—03 零刚度交叉簧片柔性铰链的设计与仿真 水 张 雷 毕树生 赵宏哲 乔 涛 (北京航空航天大学 机器人所，北京 100191) DesignandSimulationofaZeroStiffnessCross—．SpringPivot ZHANGLei，BIShu-sheng，ZHAOHong-zhe，QIAOTao (RoboticsInstitute，BeihangUniversity，Beijing100191，China) 十、i斗 ，＼量 十 一 十 十 十 、● 、j ’ 十 十 + 十 q、 1 1 一 _ 、$ q＼．斤 ’、皇 、t斤 t 十 、童 十 1、t^ ’d q、t 十 t十 十 十d 1 ● 十 ’ q、t 1 } ^ ^ l 【摘 要】零刚度柔性铰链利用负刚度系统抵消功能方向正刚度特性，具有驱动力小、传动效率高 等优点，是构建复杂乘J生静平衡机构的基本模块。而建立正确的理论模型，分析铰链静平衡条件是设计 零刚度柔性铰链的关键所在。基于广义交叉簧片柔性铰链解析刚度表达，综合零长弹簧转动负刚度原 理，分别建立利用双弹簧和单弹簧实现的零刚度交叉簧片柔性铰链模型，继而得出各 自的静平衡条件。 最后，通过有限元仿真结果佐证了理论模型的正确性。 关键词：零刚度柔性铰链；负刚度；静平衡条件 A【bstract】Zerostfifnessflexurejointisabasicelementofthestaticallybalancedcompliantm~cha- nismAnordertocanceloutthespring-backbehaviorofflex．rejoint,negativestiffnesssegmentisapplied, whichconsistsoftwozero e-lengthsprings．Basedonrotationanglemodelofthegeneraledcross— springpivotandrotationalnegativestiffnesssegment，themodelsofzerostfifnesscross-springpivotswith twospringsna donespringaledevelopedrespectively，andthestaticbalancingconditions arederived．Final- ly，thetheoreticalresuhsaleveriftedthroughfiniteelementnaalysis． KeyW ords：ZeroStiffnessCross-SpringPivot；NegativeStffiness；StaticBalancingCondition 中图分类号：TH16 文献标识码：A 1引言 对簧片长度较小时弹簧力学特性具有很好的线性度。为了便于推 导，采用理想线性零长弹簧进行分析。 柔性机构是～类利用材料的弹性变形传递运动、力或能量 的新型机构J『】，具有无摩擦、无间隙、易维护、分辨率高和可一体化 加工等诸多优点，被广泛应用于精密定位、MEMS加工、航空航天 等领域。与传统刚性机构相比，柔性机构动作过程中的弹性变形 产生功能方向正刚度，需要较大的驱动力，对驱动器要求苛刻，且 降低了能量传递效率。凡此种种不足，一定程度上成为了其应用 范围拓展的桎梏所在。 为了克服柔性机构功能方向正刚度带来的不利影响，多位 学者将零刚度理念引入到柔性机构中，巧妙利用负刚度抵消正刚 度的原理，得到刚度为零的机构，此种系统可在运动