基于MATLAB的喷涂轨迹重叠率优化.pdfVIP

第2期 机 械设 计 与 制造 2012年 2月 Machinery Design Manufacture 87 文章编号：1001—3997(2012)02—0087—03 基于MATLAB的喷涂轨迹重叠率优化木 王战中 杨晓博 刘超颖 李 博 张 俊 (石家庄铁道大学 机械工程学院，石家庄 050043) Optimization0foverlapspraytrajectorybasedonMATLAB WANGZhan-zhong，YANGXiao-bo，LIUChao-ying，LIbo，ZHANGJun (DepartmentofMechanicalEngineering，ShijiazhuangTiedaoUniversity，Shijiazhuang050043，China) 【摘 要】用高速静电旋杯式喷涂系统进行喷涂时，涂料雾化后的微粒在工件表面上形成的沉积模 型具有多种形状。在详细分析多种涂料沉积模型的基础上，对 型沉积分布模型函数进行充分研究，推 导出包含涂料漆流底面半径R、调整系数K，喷枪移动速度 及喷涂流量 Q。等主要参数在内的平面喷 涂的涂层沉积厚度方程 ；基于该涂层趁机厚度方程，用MATLAB语言编写程序对两条相邻喷涂轨迹之 间的重叠距离进行优化，并得出优化结果，为喷漆机器人轨迹规划设计奠定了基础。 关键词：喷涂系统；轨迹优化；沉积模型；MATLAB A【bstract】 epaintingwiththe 恸 -speedrotatingcupelectrostaticspraysystem，thedeposition models，whichareformedonthesuoCacebyatomizingpaintingparticles，haveavarietyofshapes．Basedonthe det~ledanalysisofthosesedimentationmodels，the卢distributionmodelfunctionisstudiedfullyinit,nadthe depositionofcoatingthicknessequationisderivedincludingmainpraameterssuchasbasearearadiusR，ad— justmentcoefficientK，spraygun’SmovingspeedVandsprayingflow-rateQointheplane．Basedonthecoating thicknessequation，theoverlpapingdistancebetweentwoadjacentspraytrajectoryisoptimizedwithMATLAB program，whichresultmaylayafoundationfortrajectoryplanningnaddesigningofthepaintingrobots． Keywords：Sprayingsystem；Trajectoryoptimization；Depositionmodel；MATLAB 中图分类号：TH16，TP24 文献标识码 ：A l引言 型都有其特定的应用场合，且模型表达式都很复杂，真正用于喷 涂轨迹规划难度较大。在喷涂面为曲面的情况下，人们经常采用 喷涂过程即机器人的喷枪以一定的速度和距离沿被喷涂物 有限范围漆膜生长速率模型 。 体表面移动，涂料由喷杯雾化喷出，在喷枪出口处形成一定形状 的涂层分布—涂层沉积速率(g~m／s)。在实际涂层建模中，先按预 2．1口型沉积速率模型 影响涂层沉积率分