基于PLC的八工位全自动烧录机机械手的定位控制.pdfVIP

· 电气与 自动化 · 黄淑琴 ·基于PLC的八工位全 自动烧录机机械手的定位控制 基于 PLC的八工位全 自动烧录机 机械手的定位控制 黄淑琴 (泰州职业技术学院 机 电工程学院，江苏 泰州 225300) 摘 要 ：运用PLC技术和伺服 电动机控制技术 ，设计 了八工位全 自动烧录机机械手 的定位控制 系统。阐述 了机械手的动作过程 ，合理选取 了系统硬件 ，进行 了电气控制 系统的详细设计 ，实 现 了机械手的准确定位功能。 关键词 ：烧录机 ；机械手 ；PLC；定位 中图分类号：TP241．2 文献标志码：B 文章编号：1671—5276(2014)02一Ol60—03 PositionControlofEightStationAutomaticBurningMachineManipulatorBasedonPLC HUANG Shu—qin (SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，TaizhouPolytechnicalInstitute．Taizhou225300，China) Abstract：PLC technologyandservomotorcontroltechnologyareappliedtodesigningthepositioncontrolsystem ofeightsta- tionautomaticburningmachinemanipulator．Thispaperdescribesthemanipulatoractionprocess，Itselectsthehardwaresys- tem reasonably，thencarriesoutthedetaileddesignfortheelectriccontrolsystem ，SOastobringaboutitsaccuratepositioning function． Keywords：burningmachine ；manipulator；PLC；location 1-2 伺服电动机及其驱动器 0 引言 伺服电动机和伺服驱动器需要一起配合使用组成伺 可编程控 制器 (programmablelogiccontroller，PLC)技 服系统。为此采用了松下永磁 同步交流伺服 电动机及全 术的空前发展，给机械制造和加工的自动化控制提供了强 数字交流永磁同步伺服驱动装置作为机械手的运动控制 有力的技术支持。八_I=位全 自动烧录机分为两个区，每个 装置。伺服系统用作定位控制时是一个闭环控制系统 ，位 区各有 4个工位，共八工位。本文以机械手为控制对象 ， 置环作为外环，电流环和速度环是两个 内环，这样的系统 以PLC为控制核心，以HMI为人机交互平台，设计机械手 结构提高了系统的快速性、稳定性和抗干扰能力。位置环 自由移动的控制全 自动完成芯片抓取、放置、烧写和取片 的控制 ，重点是通过伺服电动机上面的高精度编码器作为 的全过程，取代传统的人_丁作业，实现快速准确定位 ，极大 位置反馈实现 的闭环控 制系统，它是位置控制 的基础 地提高了生产效率。 条件。 1．3 光 电开关 l 硬件组成 控制信号分别为Y轴后限位信号输入、Y轴前限位信 号输入、Y轴原点信号输入 (作为机器停机状态下的Y轴 1．1 信捷 xc5-32T—EPLC 停靠点，距离工作位置远)、)，轴机械校零点 (作用是提高 本