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基于VB.net的机器人运动仿真软件的开发研究

机械设计与制造 第 5期 82 Machinery Design Manufacture 2010年 5月 文章编号:100l一3997(2010)05—0082—02 基于VB.net的机器人运动仿真软件的开发研究;l= 闫 华 汪木兰 袁建宁 (南京工程学院 先进数控技术江苏省高校重点实验室,南京 210013) ExploitationofrobotmovementsimulationsoftwarebasedVB.net YANHua,WANG Mu—lan,YUANJian-ning (NanjingInstituteofTechnology,JiangsuKeyLaboratmTofAdvancedNumericalControlTechnology,Nanjing 210013,China) : 摘【 要】采用VB.net语言编程,通过对AutoCAD二次开发,设计开发出焊接机器人与搬运机器人 i ÷运动学三维实体动态仿真系统。通过人机交互方式操纵机器人的动态运行。在仿真系统中,可以实现机器 ; 人三维实体模型的重建、机器人的正向、逆向自动求解,给出机器人连续运动轨迹文件,机器人即可 自动 :地在AutoCAD环境中进行动态仿真运行。 i ÷ 关键词:VB.net;机器人;AutoCAD;运动学仿真 ; : A【bstract】Inthisessay,VBtprogram,ninglanguageisused,andthroughthesecondexploitation; ;ofAutoCAD,three-dimensionaldynmai~simulationkinematicentitysystemo厂weldingrobotandcotton: pickingrobotisdesignedanddeveloped.Through,human-Computerinteraction,thedynamicperformance÷ therobotcanbemanipulated.Inthissystem,three—dimensionalrobotentitiescanberegener~ed,robot; :forwardsolutionnadreversesolutioncallbe ]/ieved,fithecontinuousmovementtrajectorydocumentofi ÷robotisgive,herobotcanautomc~lydynanticsimMlateinAut。cADe,r0n仇en£. ÷ ? Keywords:VB.net;Robot;AutoCAD;Kinematicsimulation ? 中图分类号:TH16,TP391.9 文献标识码 :A ● — — J — 相对坐标位姿,推导出机器人正向运动学方程,再利用代数法和 l刖 舌 工“业机器人”是机械制造及 自动化等专业的主干专业课程, 儿何法相结合推导出机器人逆向运动学方程。 表 1机器人关节参数表 某机械工程学院机电工程实验室购置了一套由日本某公司研制生 产的MOTOMANUP6机器人。由于机器人造价高,实际焊接费用 高,学生实验通常为参观实验,很难达到熟悉编程和操作的目的。 为了使学生在实验过程中获得更多的感性认识,充分利用实验资 源,研究设计开发出一套机器人运动仿真软件,应用到工业机器 人实验教学中可以实现每人一套软件进行实验,改善了 “工业机 器人”课程的实验条件,达到了较好的实

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