基于修正Kelvin模型的活检针预穿刺模型建立与分析.pdfVIP

2016年第 l期 林家庆：基于修正Kelvin模型的活检针预穿刺模型建立与分析 间的变化呈线性变化的结论。Kelvin—Voigt模型 曲线如图3所示。 作为一种理想的线黏弹性模型，为预穿刺过程分析 提供了一种理论建模方法，有助于对组织的预穿刺 受力特点进行分析。但Kelvin—Voigt模型适用于 组织发生微小变形的情况。其他情况下不能完全描 述组织的黏性特征，因此 Kelvin—Voigt模型在活 检针的预穿刺力建模分析中有一定的局限性。 2 修正Kelvin模型的建立与分析 在组织变形的过程中，活检针的预穿刺力是由 组织的弹性和阻尼特性共同决定的。基于组织的 穿刺时间 s 黏弹性特点，采用修正 Kelvin模型对活检针的预 图3 修正Kelvin模型的穿刺力随穿刺时间的变化 曲线 穿刺过程进行建模分析。修正 Kelvin模型是一个 3参数变量的模型，如图2所示。 由式(7)和图3可知，在活检针的预穿刺过程 中，修正Kelvin模型的穿刺力随穿刺时间呈指数变 刚度k 化关系；在相同的穿刺时刻，修正Kelvin模型的穿刺 力随穿刺速度增加而增大。因此修正Kelvin模型的 穿刺力的大小与穿刺时间和穿刺速度成正相关。 阻尼b一 图2 修正的Kelvin模型 3 穿刺实验验证 3．1 穿刺实验简介 根据修正Kelvin模型的特性对活检针的预穿 穿刺实验平台如图4所示，为了实现活检针的 刺力学模型进行如下分析。 水平进给运动，选用步进电机对其运动进行控制， 首先得出组织的弹性变形关系为： 同时在活检针的基端安装ATI公司生产的Nanol7 = l+ 2 (3) 六维力／力矩传感器，对活检针的受力大小进行测 式中：。， 分别为两个阻尼单元的位移。则活检 量；利用USB一4716数据采集卡和Labview可视化 针的预穿刺受力为： 程序设计的数据采集系统采集穿刺过程中活检针 F=kll+bll=b2x2 (4) 的受力数据。 式中：。，：分别为两个阻尼单元的速度；6和 b： 分别为两个阻尼单元的阻尼系数；．i}，为弹簧单元的 弹性模量系数。 根据拉氏变换，将式 (3)和 (4)中的变量 由时 域内转化到频域内可得： L』三一 z (5) F=b2s2= (kl+bls)I 式中：。为 在频域中的表示；：为 ：在频域中的 表示；s为拉式变换因子。 图4 穿刺实验平台 对式 (5)作拉氏逆变换则得： + = + ㈤ 分别 以 0．5mm／s、1．0mm／s、2．0mm／s和 4．0mm／s的速度驱动活检针对硅胶组织