基于内张力补偿的并联柔索机构控制系统的研究.pdfVIP

第 1期 机械 设计 与制造 2013年 1月 Machinery Design Manufacture 185 基于内张力补偿的并联柔索机构控制系统的研究 汪选要 】，曹 毅 ，黄 真 (1．安徽理工大学 机械工程学院，安徽 淮南 232001；2．江南大学 机械工程学院，江苏 无锡 214063；3．燕山大学 机器人研究中心， 河北 秦皇岛 066004) 摘 要：在并联柔索机器人的控制方法的研究中，大多忽略柔索的弹性，而实际上柔索弹性对控制系统性能影响较大，尤 其是并联柔索驱动机构。因此建立了应用于风洞试验的并联柔索机构的动力学模型，进行了控制系统分析与设计。提出 了采用常值重力及内张力补偿设计冗余并联柔索机构控制系统调节器的算法，实现了动平台点到点的位置控制，基于电 机转角位置反馈分析了该控制系统PD调节器的误差，验证了该控制系统的稳定性，为冗余并联柔索机构控制系统的分 析与设计提供了理论依据。 关键词：冗余并联柔索机构；内张力补偿；PD调节器 中图分类号：TH16；TH112 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2013)01—0185—03 BasedonInternalTensionCompensationResearchonControISystem ofthe RedundantW ire-DrivenParalleIManipulators -W ANG Xuan—yao1．CA0Yi．HUANG Zhen (1．SchoolofMechanicalEngineering，AnhuiUniversityofScienceandTechnology，AnhuiHuainan 232001，China；2．School ofMechanicalEngineering；SouthernYangtzeUniversity，JiangsuWuxi214063，China；3．RoboticsResearchCenter，Yanshan University，HebeiQinhuangdao066004，China) Abstract：ThereSearchofwire-drivenpraallelmanipulatormostlyignoredtheelasticityofthewires，butinfactelasticofthe wiresgreatlyinfluencesthepeormanceofcontrolsystemA．ndynamicsmodelforthe~dundantwire-drivenpraallel manipulatorisestablsihed，analyzinganddesigningthecontrolsyste~Analgorithmforcontrolsystemoftheredundnatwire- drivenpraallelmnaipulatorisproposedbyusingconstantrgay andinternaltensioncompensation，andthepositioncontrolof mobielplatformsirealized，thenthedeviationsofPDregulatorforthecontrolsystemraeanalyzedbasedonpositionfeedback ofrotationnagleofthemotors，nadalsothestbailityofthecontrolsystemisverif~d，SOthetheoryofhtecontrolsystemofthe redundnatwire-drivenpraallelmanipulatorprovidesbasisfordesingnaduse． KeyW ords：RedundantW ire-DrivenParallelM anipulat