基于虚拟样机技术的六自由度机械手建模与仿真.pdfVIP

机械设计与制造 第7期 178 Machinery Design Manufacture 2013年 7月 基于虚拟样机技术的六 自由度机械手建模与仿真 孙 群，张 龙 ，赵 颖 (聊城大学 汽车与交通工程学院，山东 聊城 252059) 摘 要：六 自由度机械手广泛地应用于工业、农业等领域中，发挥着重要的作用。为此，设计了一种六 自由度机械手，并基 于虚拟样机技术进行 了建模与仿真。首先。利用Pro／ENGINEER软件，建立了一种六 自由度机械手机械系统的三维模型； 其次，利用ProE／NGINEER的模块对机械手进行了虚拟装配；接着，采用专用接口模块Mechanism／Pro将模型导入动力学 仿真软件MSC．ADAMS；之后．利用MSCA．DAMS软件对机械手进行虚拟样机动力学干涉检查，验证运动锁止位置的合理 性并绘制出相关特性曲线，为加工六 自由度机械手物理样机提供了依据。 关键词：六 自由度；机械手；虚拟样机技术；ADAMS；动力学仿真 中图分类号：TH16；TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2013)07—0178—04 ModelandSimulationfora6-DOFManipulatorbased onVirtualMachineTechnology SUNQun，ZHANGLong，ZHAOYing (SchoolofAutomobileTransportation，LiaochengUniversity，ShandongLiaocheng252059，China) Abstract：Manipulatorswithsixfreedom degreesolewidelyusedinindustry，agricultureandother 胁 andplay(1，l importantrole．Fin@ ，itdesigneda6-DOFmanipulatormechancialsystembasedonProE／softw~Je．Secondly，avirtual ossemblyofrobotWascompletedtotesttheinte~ferertceoftheparts．Onthebaseofthedesigntothepartsofthemnaipulator usedProE／so,wraeandspecialMechanism／Promodel，the mnaipulatormodelCna beimportedtoADAMSsoftwraefor inte咖fencechecking，verfiyingtheaccuracyandprecisionsofthelocklocation．Bythiswaytherelevantchraacteristcicurves ofdynamcisimulationc帆 bedrawnandtheirrationalpartofthemanipulatorCna beimproved．Uhimately．itprovidedthe bassiforthemachiningofthephyscialprototypeofmnaipulatorwithsixdergees． KeyW ords：SixDegreesofFreedom ；Manipulator；VirtualPrototypingTechnology；ADAM S；DynamicSimulation 1引言 六 自由度机械手广泛的应用于工业、农业等领域，六 自由度 机械手的运动和仿真分析得到研究 。根据具体用途的不同，六 自由度机械手会有不同的表征形式fi,-81。 采用 ProE／三维建模软件建立了一种六 自由度机械手的机 械模型，随后应用MSC．ADAMS动力学分析软件，对机械手进行 动力学仿真和分析