基于卡尔曼滤波和滑模控制的离合器从动盘测试机电控系统研究.pdfVIP

第 5期 机械设计与制造 2011年5月 Machinery Design Manufacture 143 文章编号：1001—3997(2011)05-0143—03 基于卡尔曼滤波和滑模控制的离合器从动盘测试 机 电控系统研究冰 郑旭浩 张邦成 路宏伟z (’吉林交通职业技术学院，长春 130012)(长春工业大学，长春 130012) ResearchoncontroIsystem forclutchdisctesterbasedonkalmanfilters andslidingmodecontroI ZHENGXu—hao1ZHANGBang—cheng~，LUHong-wei (JilinVocationalandTechnicalInstituteofTraffic，Changchun130012，China) (ChangchunUniversityofTechnology，Changchun130012，China) 【摘 要】基于滑模控制算法和卡尔曼滤波算法设计了离合器从动盘测试机的电控系统控制器。 通过机理分析和模型参数辨识建立了系统的简化数学模型，根据简化数学模型设计了采用给定补偿、 力前馈和基于指数趋近律的滑模变结构控制构成的复合控制器和卡尔曼滤波数字滤波器，构成电控系 统的控制器。经实验验证，与复合PID控制相比，在加载力和工作现场干扰作用下系统具有较好的稳态 精度和动态特性。 关键词：从动盘；参数辨识；滑模控制；卡尔曼滤波 【Abstract】Acontrollerofrthecontrolsystemofclutchdisctesterisdesignedbasedonslidingmode controlandKalmnafiltersalgolithm．Asimplifiedmathematicalmodelhasbeenestablishedthroughmecha- nismnaalyzingnadmodelparameteridentfiication,onwhichthecontrollerofrtheelectricalcontrolsystem isconstructedwithcompositecontrollerandKalmna digitalfilters．Withinwhichthecompositecontrolleris composedofspeedfeedforwradforcefeedofrwradandslidingmodecontro1．CompraedwithcompositePID control，thesystem isprovedthroughtestthat workswellwithstba leprecisionanddynma icchraactersitics evenunderloadnadtheinterferenceinworkingsite． Keywords：Clutchdisc；Parameteridentification；Slidingmodecontrol；Kalmanfilters 中图分类号：TH16 文献标识码 ：A 度影响较大。在对位移控制回路建模的基础上提出了—种采用给定 图I控制系统原理框图 补偿、力前馈和基于指数趋近律的滑模变结构控制构成的复合控制 2．2数学模型 器和基于卡尔曼滤波算法的数字滤波器构成系统的控制器，对位移 位移控制回路可以分为机械传动机构、伺服电机和伺服放 环进行滤波和控制，获得了较好的控制效果。 大器、位移，压力传感器及信号调理AD转换部分、控制器控制算 2测试机电控系统结构和数学模型