基于蚁群算法的分组焊点焊接路径优化方法研究.pdfVIP

· 机械制造与研究 · 彭永健，等 ·基于蚁群算法的分组焊点焊接路径优化方法研究 基于蚁群算法的分组焊点焊接路径优化方法研究 彭永健 ，李小宁 (南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京 210094) 摘 要：为了合理规划机器人焊接路径 ，提高焊接工作效率，提 出了一种复杂框架结构焊接路 径的优化方法，该方法首先依据焊接工艺的要求，对任务焊点进行初步分组，然后采用改进蚁 群算法对分组焊点的焊接路径进行优化。该方法不仅满足点焊过程中增加连续焊接、减少焊 枪姿态变换等焊接工艺要求；同时，对焊点的分组减少了蚁群算法的规模，既能简化算法，又能 提高求解精度。仿真结果表明了该方法的有效性和可行性。 关键词：焊接路径优化；焊接工艺；焊点分组；蚁群算法 中图分类号：TG40 文献标志码 ：A 文章编号 ：1671-5276(2012)01-0006-04 StudyofWeldingPathPlanningofComplexFrameworksBasedonAntColonyAlgorithm PENGYong-jian，LIXiao—ning (SchoolofMechanicalEngineering，NanjingUniversityofScienceandTechnology，Nanjing210094，China) Abstract：Inordertomaketheweldingpathreasonableandimprovetheweldingquality，thispaperproposesamethod，whichis usedtooptimizethepathofcomplexframeworkwelding．Inthemethod，firstlytheweldingpointsaregroupedaccordingtotheweld_ ingprocedure，andthenthe improvedantcolongalgorithm isusedtooptimizetheweldingpathofthegroupingweldingpoint．The methodnotonlymeetstheincreasingtherequirementofweldingprocedurecontinuouswelding，butalsoreducesweldingtorch’Sges— turetransform andthe sizeofthealgorithm，thatthealgorithm ismademoresimpleandeffective．Thesimulationresultsshow that themethodiSeffectiveandfeasible． Keywords：complexframeworks；pathoptimization；weldingprocedure；antcolonyalgorithm 焊接作业是指从焊接作业原点出发，遍历所有焊点并 0 引言 最后回到原点的过程 ，最优焊接序列的标准通常是时间或 路径最省。常见的方法是将该问题简化为旅行商 (TSP) 汽车车身由数量众多、结构复杂的薄板冲压零件焊接 问题加 以求解 ，但是如图2为侧 围B柱附近焊接顺序显 而成。生产时装夹定位点多达 1700～2500个，焊点多达 示，图2(a)所示路径可能满足最短路径的要求，但是考虑 4000～5000个… ，分配到每台焊接机器人的任务焊点也 到焊点 A到B的过程 中需要跨越中间支柱以免碰撞，这 有几百个 ，同时由于车身多为复杂框架结构，焊点的分布 样实际的两焊点之间的运动时间就 比理论算出的要长很 状况也比较复杂。为了缩短生产节拍 ，提高焊接机器人 多。此外 ，从焊接工艺的