基于双目立体视觉技术的轮式机器人位姿测量方法研究.pdfVIP

第8期 机械设计与制造 2011年 8月 Machinery Design Manufacture l73 文章编号：1001—3997(2011)08—0173—03 基于双 目立体视觉技术的轮式机器人位姿 测量方法研究 尤 波 李 楠 沈爱华 许家忠 (哈尔滨理工大学 自动化学院，哈尔滨 150080) Studyofpositionandposturemeasuringmethodforwheeledrobotbased onbinocularstereovisiontechnique YOUBo，LINan，SHENAi—hua，XUJia-zhong (CollegeofAutomation，HarbinUniversityofScienceandTechnology，Harbin150080，China) - ’＼量 Ⅲ ’ ^ ” 升 H 、喜— t ’ ^ 、晕— 一、 、薹 ^ ^ I—H 、| 毫，” — ’ H 一卜 l一¨ ^ ．一 、t ； 摘【 要】为规2,1轮式机器人运动轨迹，需要获得轮式机器人在空间中的位姿，提出一种基于机器 》视觉软件Halcon9．0测量轮式机器人位姿的方法，利用机器视觉软件实现机器人图像实时采集、摄像机 ；标定、特征点提取、坐标系变抉、位姿转换实现机器人位姿的非接触式检测。试验结果表明采用机器视 l觉方法和采用陀螺仪检测得到的数据变化趋势吻合，验证了该方法可行性和可靠性。每次测量机器人 》位姿的时间仅需要678．089ms，对实时测量运动目标位姿的非接触检测有参考价值。 } 关键词：双目立体视觉；非接触式测量；机器人；位姿 l A【bstract】Acquisitionofwheeledrobots’poseinformationisessentialtoitstrajectoryplanning,for ；which0binocular-stereovisionnon-contactmeasurementapproachsidevelopedusingHalcon9．0，taking }advnatagesofsuchpackageservices real-time imageacquisition,cameracalibration,reaturepointse一 ；traction，coordinatesystemtransformationandposeconversion．Thispaproachsiverfiiedbyexperimentthat ；theposeacquiredbymachinevisionfitswithdatavariationtrendmeasuredbygyroscope．Samplinginterval 》is678．089ms，whichprovides0soundreferenceforreal—time non-contactmotionmeasurement． t ； Keywords：Binocularstereovision；Non-contactmeasurement；Robot；Pose 中图分类号：TH16，TP274 文献标识码：A 1引言 在左右图像坐标的 坐标相同，即：。U (1) 在海洋船舶定向、钻井设备测斜、飞行器姿态参照中均会遇到 由三角几何关系得到：u． ， ， ： (2)(3)(4) Z Z 运动物体的位姿测