基于变分原理的闭环机构奇异位形分类与判定.pdfVIP

基 于 变 分 原 理 的 闭 环 机 构 奇 异 位 形 分 类 与 判 定 口 李纯刚 东华大学 机械工程学院 上海 201620 摘 要：提出利用变分的方法对闭环机构的奇异位形进行分类与判定，并揭示相应奇异位形的不同物理意义。变分 方法适用于一般闭环机构的奇异位形分析。 关键词 ：闭环机构 奇异位形 变分原理 位形空间 中图分类号：TH112 文献标识码 ：A 文章编号：1000—4998(2010)07—0008—04 机 构 的 自由度 是 指机 构 在某 一 位 形下 ，使 机构 具 叼(ql，… ，q)=0 (1) 有确 定运 动 时所必 须 给 定 的独 立 运动 数 目。机 构奇 异 式 中 ：77(·)=0表 示 m个 独 立 的约束方 程 ， (·)= 位形 是 指机 构 在 主动 件 的驱 动 下 运动 ，在 运 动 过程 中 0，i= 1，2，… ，m 。 如果 机构 的运动 学 、动力学 性 能瞬 时发 生突变 ，机 构或 这 些 约束 来 自于 闭环 机 构 的 闭环 回路方 程 ，与机 处 于死 点 、或失 去 稳定 、或 自由度 发生 变 化 ，使 得机 构 构 的结 构 和几何 有 关 。因此 位形 空 间 Q可 表示 为 Q= 传递 运动 和动 力 的能力 失 常时 的位 形 1。目前 ，文 献 中 (ql叼(q)=0}，Q为嵌入在广 义坐标 空 间 E 中的 n—m 已出现 多种关于奇异位形 的研 究方法 ，其 中典型 的方 维流形 。p中的每个 点对 应 于机构 的一个位 形 ，方 程组 法 有 Gosselin和 Angeles的基 于 输入 输 出速 度 方 程 的 叩(q 一，q)=0，一般表示 Q 中 m个 约束超 曲面 。 分 析方 法 1，Zlatanovt在 基 于关 节 速度 方 程并 且 基 于 对 上 述约束 方程 取变 分得 ： 机 构奇 异 位形 的一般 定 义 (即机 构 的运 动相 对 于输入 速度 或输 出速度 无 法确定 时 的位形 )的基础 上 ，对 闭环 器6．0 (1，22，…，m) (2) 非冗 余 机构 的奇异进行 了分类 ，FCPark基 于 坐标 不变 该 式 是变 分 8q，应 当满 足 的条 件 。在 物 理 意义 上 的微分 几何方 法 ]，对含有 主动 和被动关节 的闭环机构 8q，表 示 第 个 关节 的虚位 移 。这 n个 虚 位 移 ，其 中只 ． 进行奇异分析 ，沈辉和吴学忠基于拓扑学和微分几何等 有 n—m个 是独 立 的 。 数 学工具 对并联机构 的奇异位 形进行研究和分类 。此 上 面 的方 程可 以写成 矩 阵 的形 式 ： 外 还有 基 于螺旋 理论 以及 基 于对偶 螺 旋 概念 的分 [N 】6g=0 (3) 类 方法 ，线几何方 法 以及 矩阵分 析方法 等 。 式 中 ：8口为关节虚 位移 向量 ，由向量 (8q，8qz，… ，8 ) 从奇 异位 形定 义 可知 ，它与 时 间无 关 ，只与机构 的 表示 。矩 阵 【N】表 示为 ： 位 形 (运 动副及 其几 何位 置 、主 动件 、被 动 件 以及 末 端 [N】= 【a ／a ]