基于变胞原理的机器人的设计.pdfVIP

第6期 机械设计与制造 2012年 6月 Machinery Design Manufacture l89 文章编号：1001—3997(2012)06—0189-02 基于变胞原理的机器人的设计 木 姜善涛 李东福 李 强 鲍湘之 (烟台汽车工程职业学院，烟台 265500) TheDesignofRobotBasedonMetamorphicTheory JIANGShan—tao，LIDong_ful，LIQiang，BAOXiang—zhi (YantaiInstituteofAutomotiveEngineeringProfession，Yantai265500，China) 【摘 要】变胞机构作为一类新的机构，自提出以来广泛应用于制造业和机器人业。根据变胞机构 的运动原理，提出一具有半卧式、卧式和站式的三构态变胞机器人。该机器人能根据环境变化 自动变换 构态以适应不同环境的要求，从而实现不同的功能要求。变胞机器人可以在核生化污染事故现场、战 场、地震或其它 自然灾害救援现场等代替人从事侦察、救援等危险工作。利用UG软件建立了该机器人 的三维模型，并导入到ADAMS软件中进行了运动仿真，很好的实现了机器人各构态之间的变换。 关键词：变胞原理：变胞机器人；侦查；救援 A【bstract】Metamorphicmechanismhasbeenwidetyusedinmanufactureengineeringandrobot sinceitbeenputforwardA．metamorphicrobotsidesignedbasedonmetamorphictheoryThethreeconfigu-- rationsisemihorizontal、horizontalnadvertica1．AndthisrobotcanchnageitSconfigurationautomatically tocompletedifferentfunctionrequestaccordingtothechnageofenvironment．Sothsimetamorphicrobot cancompletesonl~dnagerousjobreplaceperson，suchasinvestigationnaddeliverance．The3Dmodelof themetamorphicrobotwhohasbeenimportedtoADAMSsibuiltinUGsoftware．Motionsimulationisdone byusingADAMSSoftwareandaccomplsihthechnageoftheconfiugration． Keywords：M etamorphicTheory；M etamorphicRobot；Investigation；Deliverance 中图分类号：TH16，TP24 文献标识码 ：A 1引言 的设计。所设计的变胞机器人具体设计方案如下：首先设计出构 态一的拓扑图，如图1所示。 变胞机构 于 1988年首次提出，这一新类型机构能够根据 环境和工况的变化和任务需求进行 自我重组和重构，自提出以来 广泛地应用于制造业和机器人。一些科研人员提出一种新型变胞 快速夹紧装置。】，用于铝合金汽车轮毅模具修理过程中的夹紧。伦 教某大学利用变胞原理开发研制出变胞手 。其结构和自由度在 图1构态一拓扑图 运行中变化，由此向三指手提供了额外的自由度，便于控制手指 根据图1可以构造出如下方案：其中1为箱体，2、4、6、8为 抓持方位和灵巧度。北京某大学一些科研人员开发了火星变胞