基于可旋转推进器的水下机器人运动控制研究.pdfVIP

第 1期 机械设计与制造 2012年 1蜀 Machinery Design Manufacture 155 文章编号：1001—3997(2012)Ol一0155—03 基于可旋转推进器的水下机器人运动控制研究木 凌 波 1,2 李 硕 曾俊宝 (’中国科学院 沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室，沈阳 110016)(z中国科学院 研究生院，北京 100049) ResearchonmotioncontroIofAUVbasedonrotatablethruster LINGBo ．LIShuo．ZENGJun—bao (StateKeyLaboratory ofRobotics，ShenyangInstituteofAutomation，Shenyang110016，China) (GraduateSchoolofChineseAcademyofScience，Beijing100049，China) l 【摘 要】通过对水下机器人在运动过程中的受力以及力矩分析，水下机器人采用可旋转推进器，； }所以要实现六 自由度的运动只需要4个推进器，采用推进器布局。建立了基于可旋转推进器的水下机 《 }器人六 自由度运动方程，并有针对性的对六 自由度运动方程进行了x问-x-化。水下机器人运动控制的分析 ； l离不开动力学模型，所以对其进行受力和力矩分析是必要的。在简化的运动方程的基础上设计了运动 i ；控制系统，并使用Matlab对其进行仿真验证。 《 } 关键词：可旋转推进器；水下机器人；能耗；运动控制 { l A【bstract]ThroughanalyzingtheforcenadtorqueonAuVinmotionprocess，rotatablethrusteris2 adoptedofrAUVandofttrthrustersshalfbeappliedtorealize6D0Fmotion．Thenthe6一D0Fkineticse一2 }quationofAUVisestbalishedbasedonrotatbalethruster．whichwillbesimplifiedspecidlyA．sitisknown 《 ；kineticsmodeZisrequiredtoanalyzemotioncontrolD厂theAUV，whichbearingforceandtorqueisthereforei lnecessarytonaalyze．Basedonthesimpledmotionequationthemotioncontrolsystemisdesignedwhichj } 6e，nzed肌deredby ， z． { ； Keywords：Rotatablethruster；AUV；Energyconsumption；Motioncontrol ； 中图分类号：TH16 文献标识码 ：A ．1 —日J_U，—·吾j— 我们在设计水下机器人特别是AUV的时候，能耗是不得不 考虑的问题。推进系统又是所有设备中消耗功率最大的设备之 一 ，所 以提高推进器的工作效率和降低能耗是延长水下作业时间 的一个有效手段。单方向固定布置的推进器无法实现两个 自由度 以上的运动控制，如果将两个推进器固定在可旋转推进器的支架 上，通过推进器的转动可以增加其运动控制能力。利用两个可旋 转的推进器来实现水下机器人进退、升沉、横摇和转向四个 自由 图1可旋转推进器布局示意图 度的运动控制。如此配置推进器减少了推进器的数量，必然会降 低推进系统的功耗，延长作业时间，改善其水下作业性能，为搭载 更多的测量设备奠定基础。