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基于实际隶属函数的移动机器人局部路径规划
机械 设计 与制造 第8期
134 Machinery Design Manufacture 2014年 8月
基于实际隶属函数的移动机器人局部路径规划
熊开封 。,张 华 ,邓 豪z
(1.西南科技大学 国家级综合性工程训练中心,四川 绵阳 621010;2.西南科技大学 信息工程学院,四川 绵阳 621010)
摘 要:为优化模糊神经网络的实时性、学习速度、收敛性、稳定性,在移动机器人局部路径规划中构建了基于实际隶属
函数T_s(Taka矛_Sugeno)模型的改进型模糊神经网络。结合静态、动态障碍物并存环境下机器人路径规划的实际,综合
考虑二维直角坐标体系下机器人、障碍物的位置、速度及运动方向等实时信息,推导出一种新的具有实际含义的隶属函
数作为避碰隶属函数,采用五层 S型模糊神经网络及改进型误差反传学习算法。通过计算机仿真,验证 了所提方略对
动态环境下移动机器人路径规划具有较高的实时性和有效性。
关键词:T—S型模糊神经网络;局部路径规划;实际隶属函数;Matlab仿真:优化
中图分类号:TH16;TP24 文献标识码 :A 文章编号:1001—3997(2014)08~0134—03
LocalPathPlanningforMobileRobotBasedontheActualMembershipFunction
XIONG Kai-feng,ZHANGHua,DengHao
(1.State-levelComprehensiveEngineeringTrainingCenter,SouthwestUniversityofScienceandTechnology,SichuanMianyang
621010,China;2.CollegeofInformationEngineering,SouthwestUniversityofScienceandTechnoloyg ,SichuanMianyang
621010,China)
Abstract:Tooptimizethe} zyneuralnetworkrealtime,learningspeed,convergenceandstability,mobilerobotlocalpath
planningimprovedfuzzyneuralnetworkmodeIbasedOFttheactualmembershipfunctiont-stype(Takagi-Sugeno)ispresented.
Accordingtotherealityoftherobotpathplnanedindynamicenvironment,thecomprehensiveconsiderationoftwo—
dimensoinalrectnagularcoordinatesystemunderthepositionoftherobotandobstacels,speedanddirection,such 一
timeinformatoin,deducedanewpractcialmenaingofmembershipfunctions ∞natciollisoinmembershipfunctoins,usingfive
layertypet-sfuzzyneuralnetworkandimprovederrorbackpropagatoinlearningalgorithm Theproposedmethodisverified
bycomputersimulationformobilerobotpathplnanedindynmacienvironmenthas蛔 realtime capbailityandeffectiveness.
KeyWords:T-STypeFuzzyNeuralNetwork;LocalPathPlanning;MaflabSimulation;ActualM embershipFunction;
Optimizati
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