基于压电双晶片驱动的微型仿生机器鱼的设计.pdfVIP

基于压 电双晶片驱动的微型仿生机器鱼的设计 口 曹静文 口 赵 宁 西北工业大学 机 电学院 西安 710072 摘要 ：通过鱼类游动机理得到启发，将压电双晶片驱动器与柔性机构合为一体 ，设计 了模拟鱼尾鳍摆动机构。应用尾 鳍推进的流体力学理论以及刚体定轴转动理论建立其动力学模型。分析 了柔性机构放大性能，设计计算了压电双晶片尺 寸。 关键词 ：压 电双 晶片 柔性机构 机器鱼 动力学分析 中图分类号：THI33 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—4998(2010)08—0025—03 随着 微 电子机 械 系 统技 术 (MEMS)的 日益 发 展 以 器 。 及各 种 智 能材 料 驱 动器 的应 用 ，国 内外 已经 研 制 出多 1．1 压 电双 晶片 种微 型仿 生 机器 鱼_l。1。目前采用 的智 能材 料 主要 有 ： 李 东 明等 通 过 对 压 电双 品片驱 动 器 的受 力 分 形状记 忆 合金 、磁致 伸缩 材 料 、离子 聚合 物 、压 电陶瓷 。 析 ，推 导 出压 电双 晶片在 电压 作 用 下悬 臂梁 自由端 偏 其 中压 电陶瓷驱 动 器具有结 构 紧凑 、体积 小 、频率 响应 移量 6 和 驱动 力 F 的计算 公式 ： 好 、驱 动力 大 、位 移分 辨率 高 、控 制 驱 动 简单 、不 发 热 、 = 篑 V (1) 无噪声 等优 点 ，可广 泛应用 于微型仿 生 机器 鱼领 域 。 V (2) 1尾鳍驱动装置设计 式 中 ：A=Sp／s=E ／E。=E ／Ep；B=h ／hp；D=8+ 鱼 类 通 过肌 肉收 缩 产 生运 动 ，通过 周 期 性 地 收缩 t2B+6B +AB ；1、 分 别 是 压 电双 晶片 的长 度 和 宽 身体 一侧 用 于游 动 的肌 肉，同时放 松相 对 另 一侧 的肌 度 ；V为压 电双 晶片 的驱 动 电压 ；d，为 压 电常数 ；h 和 肉，使 得 尾 鳍 产生 来 回摆动 。当尾 鳍 摆 动 的时候 ，它迫 h 分 别 为压 电层 和 弹 性 层 的厚 度 ；E 和 分 别 为 压 使 一部 分水 运动 ，被 排开 的水 的惯 性会 产 生垂 直鱼体 、 电层 和 弹性 层 的弹性 模 量 ；s。和 s分 别 为压 电层 和 弹 与单 位 时 间排 水量 成 比例 的反 作 用 力 ，推 动 鱼体 向前 性层柔 度 。 运 动 …。 由于驱 动器 自由端 变形 较 小 ，将 自由端 偏 移量 6a 在 鱼类 肌 肉运动 的启 发 下 ，简化 运动 系统 ，得 到仿 和驱 动 力 F 转化 为 压 电双 晶片 的旋 转 角度 0 驱 动 生 设计 思路 如 下 ：压 电陶瓷驱 动 器 在 电压 作 用 下产 生 力矩