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新型3-CPS／RPPS机构的动力学分析
机械设计与制造 第 10期
38 Machinery Design Manufacture 2013年 10月
新型3-CPS／RPPS机构的动力学分析
李 徽 一，杨德华 1,2
(1．中国科学院 国家天文台 南京天文光学技术研究所，江苏 南京 210042；
2．中国科学院 天文光学技术重点实验室，江苏 南京 210042；3．中国科学院研究生院，北京 100049)
摘 要：多自由度并联机构在各工程领域有着广泛的应用背景。在补充新型3-CPS／RPPS机构运动学中速度分析和加
速度分析的基础上，以牛顿一欧拉方程为主要工具，对动力学反向问题进行了基础的理论研究和分析 ，以ProE／动力学
分析工具辅助完成 了动力学正向问题。并在分析过程中，对比了传统Stewart平台和该新型串并机构。该分析方法和流
程对多自由度机构研究提供借鉴和参考。最后通过对大型射电望远镜中主动面板的误差敏感分析 ，指出了该机构部分
运动解耦的优势及其应用前景。
关键词：串并机构；六 自由度机构；动力学分析；牛顿一欧拉方程；部分运动解耦
中图分类号：TH16 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2013)10—0038—04
DynamicsAnalysisofaNoveI3一CPS／RPPSMechanism
U Huill3．YANGDe—hua，
(1．NationalAstronomicalObservatories／Nanjing InstituteofAstronomicalOptics ＆Technology．ChineseAcademyof
Sciences，JiangsuNanjing210042，China；2．KeyLaboratoryofAstronomicalOptics＆Technoloyg，JiangsuNanjingInstitute
ofAstronomicalOptics＆Technology，ChineseAcademyofSciences，JiangsuNanjing210042，China；3．GraduateUniversity
ofChineseAcademyofSciences，Beijing100049，China)
Abstract：Multi—DOFmechanismhasUwi如potentialapplicationnadbrightprospectinmostengineeringdomains．Itpresents
abasictheoreticalstudynadna integrateddynamcinaalyssionthebassiofveloc andaccelerationnaalyssiofkinematcisof
anovel3一CPS／RPPSmechansimbythemethodofNewton-EulerdynamcialequationsnadProE／dynamcialanalysistooL
Additionally，thecomparsionsiputforwradbetweentheclassciStewartplatformandthsinovelSerial-Parallel-Concept—
based (SPC—based)mechansim- Thsiprocessofanalyssicouldbereferredforthestudyofmulti-degreemechnasim．Finally，
thsinovelSPC—basedmechnaismpaperastomnafiestitsadvnatageofpartmotiondecouplingnadprospectivepaplciation
accordingothteerrors
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