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新型三自由度并联机构工作空间分析
第2期 机械 设计 与制造
2012年 2月 Machinery Design Manufacture 199
文章编号：1001—3997(2012)02—0199—03
新型三 自由度并联机构3-作空间分析
叶冬明 李开明
(南京理工大学 机械工程学院，南京 210094)
Workspaceanalysisforanovel3-DOFparallelmanipulator
YEDong—ming，LIKai—ming
(SchoolofMechanicalEngineering，NUST，Nanjing210094，China)
【摘 要】随着并联机构技术的发展，少 自由度并联机构由于具有结构相对简单，控制容易等优
点，逐步成为机构学领域新的研究热点，在工业领域有着广阔的应用前景。针对并联机构工作空间较小
的特点，对一种新型三 自由度并联机构进行研究。该机构的工作空间对称分布于定平台的两侧。在分析
其结构特点的基础上，推导出其位置反解方程。根据约束条件 ，采用数值方法绘制出工作空间的三维立
体图和z截面上的边界图。并定量分析了机构设计参数对工作空间大小的影 向。
关键词：并联机构；运动学；工作空间分析
A【bstract】Withthedevelopmentofparallelmechanismtechnology，impe咖ct-DOFpraallelm~cha-
nism hasattractedmoreattentionduetotheirsimple instructure，easyincontrol，etc．Moreover，theyhare
muchwiderapplicationforegroundintheindustrialsector．Forsolvingtheproblemofsmallworkspaceofthe
parallelmanipulator，anovel3-DOFparallelrobotWas investigated，whichworkspacesymmetricallydis-
tributesonbothsidesofthefixedplatfor~Basedonanalyzingthestructuralcharacteristics，theinversesolu-
tionofthekinematicsequationforthemraingplatformisdeducedAccordingtotheconstraintconditions，the
boundarydiagramofworkspaceonsectionZandthethreedimensionalchartraeplottedthroughnumerical
methodAndtheeffectsofthedesignparametersontheworkspacevolumearestudiedquantitatively．
Keywords：Parallelmanipulator；Kinematics；W orkspaceanalysis
中图分类号 ：TH16，TP242 文献标识码 ：A
1引言 倍口。三平移并联机构具有工作空间大、运动学正解简单 、定位精
度高等优点囝。因此空间三维移动并联机构受到国内外学者广泛
在相同整体尺寸下 ，相比串联机构，并联机构的工作空间相
的重视，在并联少 自由度机构研究中占有重要地位 。
对较小。因此如何在整体尺寸有限情况下，优化尺寸参数以期得
到更大的工作空间是很有意义的_l_。德国某大学的S．Johannesson 2机构结
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