新型罐壁检测爬行机器人的行走吸附机构设计.pdfVIP

机械设计与制造 第 1期 Machinery Design Manufacture 2013年 1月 新型罐壁检测爬行机器人的行走吸附机构设计 王吉岱，孔 辉，陈广庆，闫 磊 (山东科技大学，山东 青岛 266590) 摘 要 ：在研究磁路的基础上。提出了一种新型的轮式罐壁检测爬行机器人行走吸附机构，设计了新型的永磁轮，对磁路 设计的合理性进行了研究和仿真分析，选择 了永磁材料 ，并在永磁轮的基础上设计 了万向永磁轮机构；设计了爬壁机器 人的驱动系统，选择了传动方式和关键驱动部件。制作了物理样机，对样机进行了负重能力测试，并进行了吸附能力和机 动能力试验。样机的试验表明，永磁轮磁路结构设计合理，吸附力强而且稳定，行走阻力较小，机器人工作状况良好。 关键词：爬壁机器人：永磁轮：吸附；检测 中图分类号：TH12；TP24 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2013)0l一0026—03 TheWalk-AdsorptionMechanism DesignofaNew Tank-W all-ClimbingInspectionRobot WANGJi-dai，KONGHui，CHENGuang-qing，YANLei (ShandongUniversityofScienceandTechnology，ShandongQingdao266590，China) Abstract：As／ewkindofwalk--adsorptionmechanismofwheeltypedtank-wall-climbinginspectionrobotwosproposedbased onmagneticcircuitresearch．A newstylepermnaentmagnetwheelwasdesignedna dareserachandsimulationnaalyssionthe rationalityofthedesing ofmagneticcircuitwclamade．Thepemranentmagneticmaterialwo$selectednadthedesignofthe universalpe~ ntmagnetwheelmechansimonthebasisofthepermnaentmagneticwheelwasachieved~Thedrives~temof theclimbingrobotwas desing edandthetransmsisionwaynadthekeydrivercomponentswas chosen．Theph~icdprototype wasmadeandthetestofthe weightcapacity，theadsoprtwnabilityandthemobileabilityoftheprototypewereachieved~The prototypetestshowedthatthe designofthepermanentmagnetwheelme chnaismsir℃砸0，L2eandtheadsoprtmnforcesi strongandstbale．Therobothavelowwalkingressitanceandworke$ingoodcondition． KeyW ords：W all--ClimbingRobot；PermanentM agnetW heel；Adsorption；Inspection 1引言 2机器人行走吸附机构总体设计 爬壁机器人(Wall—ClimbingRobots)代替人工进行危险、复 罐壁检测爬行机器人的行走吸附机构主要是由主动永磁轮 杂的高空作业已成为一种