新型超冗余度机器人关节设计.pdfVIP

机械设计与制造 第6期 148 Machinery Design Manufacture 2010年6月 ． 文章编号：1001—3997(2010)06—0148—02 新型超冗余度机器人关节设计木 陈礼顺 李 立 张红亮 (西南交通大学 机械工程学院，成都 610031) Designofanewtypeofjointforthehyper—redundantrobot CHEN Li-shun，LILi，ZHANGHong-liang (SchoolofMechanicalEngineering，SouthwestJiaotongUniversity，Chengdu610031，China) 【摘 要】提出一种应用于超冗余度机器人的新型二自由度关节设计方案。新型关节巧妙地将齿轮 6 5传动引入到十字轴万向关节中，克服了传统万向关节传动的缺陷，具有结构解耦、驱动力矩大、运动平稳 9 2等优点。优化设计结果表明：新型关节能有效驱动5个关节模块组成的10自由度的超冗余度机器人，具 i有良好应用前景。 6 关键词：超冗余度机器人；万向关节；遗传算法；优化设计 9 7 A【bstract】Anewtypeofjointdesignforthehyper—redundantrobotispresented．Thegeartransmis一 V6』、sionwasintroduced elab。ratelyc。robinewiththeMniver~alj。intinthisnewjoint．The ointer-V5 9comesshortcomingsofunivesaljointtransimission．hhasthechraateristicsofstructuraldecoupingwith9 advnatagesoflargedrivertorqueandsmoothlymoving．Theoptimazitiondesignresultshowsthatthis { typeofjointcandrivealO—DOFhyper—redundancyrobotcomposedoffivejointmodules．The白，e，ithas口6 6brightprospectinengineeringapplictions． 9 2 Keywords：Hyper-redundantrobot；Universaljoint；Geneticalgorithm；Optimazitiondesign 中图分类号：TH16，TP24 文献标识码：A 1引言 支架旋转，关节产生侧摆运动；当2#电机带动2#小齿轮旋转，继 超冗余度机器人是一类具有大量自由度的串联型机构，它的 而驱动十字轴式齿轮及2#支架旋转，关节产生俯仰运动；两个电 环境适应性良好，可以在高度受限的空间中可靠工作，在救援、军 机同时驱动时，关节产生复合运动。可见，新型关节的主要特点是 引入了十字轴式齿轮，在保持传统万向关节6【I7～，如图3所示。空 事侦查、特殊环境探测等方面具有广阔应用前景。超冗余度机器 间运动灵活性的同时，由于采用齿轮传动替代传统万向关节中的 人一般由多个相