新型铁钻工运动学分析及仿真研究.pdfVIP

新 型铁 钴 工 运 动 学 分 析 及 仿 真研 究半 口 沙永柏 口 欧阳天成 口 刘晓利 口 朴 冲 吉林大学 机械科学与工程学院 长春 l3oo22 摘 要 ：在对新型铁钻工的结构组成和工作原理分析的基础上 ，建立 D—H坐标系，求解系统的正运动学方程及运动 学反解。建立 了主背钳夹取钻杆连接点处的空间位置、方向矢量及位姿与各运动参数间的变换关系，为系统运动控制、轨 迹规划提供 了理论基础。借助 ADAMS软件建立系统的仿真模 型，对系统进行仿真模拟 ，得到钻杆连接点处的位置 、姿态和 空间仿真 曲线 ．验证 了系统的性能 。 关键词 ：铁钻工 运动学分析 位姿 仿真分析 中图分类号 ：TH132 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—4998(2014)07—0032—03 伴 随着现 代化 钻井 的进 程 ．钻 井 设备 的 自动 化程 度不 断提 高 ，钻具 的旋 扣设 备也 在 不 断 的升级 换代 ，从 手动 吊钳 发展 到 液气混 合 动力 大钳 ．进而 发 展到 目前 最先 进 的铁钻 工 。铁钻 工能 够 完成对 钻具 进行 上 扣 、卸 扣 、松 扣 等作业 ．大大提 高 了钻 具连 接 的工 作 效率 。本 文介 绍 了新 型 铁钻 工 的结 构 及 工作 原 理 ，采 用 Denavit 和 Hartenberg提 出的坐 标 系法 (D—H法 )建立 系 统 的正 运 动学 方程 ，得 到 了钻具 连接 点处 的位姿 与 各运 动件 运 动参 数 的变 换 关 系 ，进 而采 用 ADAMS仿 真软 件进 行 了仿 真分析 。为系 统运 动控 制 、轨 迹 规划 提供 了依 据 。 1 系统的工作原理 铁 钻工 的结 构 如 图 l所 示 ，主要 包括 回转 底 座 、立 柱 导轨 、升 降装 置 、伸 展 机 构 、旋 扣钳 、支 架 、主钳 总成 及 背钳 总成 等 。回转 底座 固定 在钻 台上 ，立 柱导 轨通 过 回转驱 动 可 绕 自身 轴 线 360。回转 ，升 降装置 可沿 立 柱 导轨作 上下 的升 降运 动 ，伸 展机 构 可实现机 构 的伸 出 及 缩 回 ，主 钳 、背 钳 和旋 扣 钳 连 接 在支 架 上 ，主钳 位 于 背钳 的上方 ，并 与背 钳铰 接 ，旋扣 钳 安装 在 主钳 和背 钳 的上 方 ，主 、背 钳 完 成 钻具 连 接 和 拧 卸 的 冲扣 动作 ，旋 扣 钳完 成钻 具连 接 和拧卸 的旋扣 动作 。 各 连杆 的坐标 系参 数 。 表 1 D—H坐标 系参数 2 铁钻工运动学理论分析 连杆 关节转角 关节扭角 杆长 距离 变量范围 2．1 系统 坐 标 系的 建立 ，(。) ／(。) a／mm mm 铁 钻 工 运 动学 就 是 建 立钻 具 连 接 点处 的位 置 、姿 1 0l 0 0 al 0．=0～360。 态与各 运 动构件 之 间 的关 系 ，本 系 统可 认 为是 一 系列 2 O O 0 d1 d 1050~1600mm 转 动 和移 动关节 连 接起来 的开链 系 统 ，其一 端 固定 在 3 0 -90。 啦 0 立 柱 导轨 上 ，另 一端 自由并装 有 支架 、主钳 、背 钳 、旋 扣 4 O a3 O 口… 75 —15。 钳 。建立 系 统 的 D—H坐 标 系 ，如 图 2所示 ．表 1为 系统 5 -8 、 O Ⅱ5 一 国家深部探测技术与实验研究专项资助项 目(编号：Sin。Pmbe一09—05) 2．2 运 动 学方程 的求解 收