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电机调速中的控制技术 XX 西北工业大学航空学院电气班 陕西 西安 710729 【摘要】随着电机调速理论的突破和调速装置性能的完善，电机调速控制技术和控制手段也在小断提高。对电机调速控制技术进行深入研究和分析，并指出电机控制技术将走向多元化、智能化和多种方法综合运用的发展方向。 交流传动系统中的交流电动机是一个多变量、非线性、强拙合、时变的被控对象，随着交流电动机调速理论的突破和调速装置性能的完善，电动机的调速从直流发电机一电动机组调速、品闸管可控整流器直流调压调速逐步发展到交流电动机变频调速，变频调速又由VVVF控制的PWM变频调速发展到矢量控制、直接转矩控制变频调速。现代控制理论中的控制方法，实现方法简便，在电机调速领域中，具有更)、阔的应用前景。由目前国内外的研究成果可以看出，电机传动的控制逐步向多元化、智能化和多种方法综合运用的方向发展。 一、矢量控制技术 VVVF控制是从电动机稳态方程出发研究其控制特性，动态控制效果很不理想。20世纪70年代初德国工程师F. Blaschke一先提出用矢量变换的方法来研究交流电动机的动态控制过程，不但要控制各变量的幅值，同时还要控制其相位，以实现交流电动机磁通和转矩的解拙 .促使了高性能交流传动系统逐步走向实用化，目前高动态性能的矢量控制变频器已经成功地应用在轧机主传动、电力机车牵引系统和数控机床中。这种理论的主要思想是将异步电动机模拟成直流机，通过坐标变换的方法，分别控制励磁电流分量与转矩电流分量，从而获得与直流电动机一样良好的动态调速特性[1]。这种控制方法现已较成熟，产品质量较稳定。这种方法采用了坐标变换，所以对控制器的运算速度、处理能力等性能要求较高。近年来，围绕着矢量变换控制的缺陷，如系统结构复杂、非线性和电机参数变化影响系统性能等等问题，国内、外学者也进行了大量的研究。 二、直接转矩控制技术 1985年，德国的Depenbrock教授提出了异步电动机直接转矩控制方法，解决了系统复杂性和控制精度之间的矛盾。直接转矩控制系统不需要坐标变换，也不需要依赖转子数学模型，理论上非常诱人。实验室条件下也已做出性能指标相当高的样机。只是还有此问题未解决，如低速时转矩观测器和转速波动等，未能产品化。现在市向上自称实现了转矩直接控制的系统，大多都是或者采用了将磁链定向与直接转矩控制相结合的方法，低速时采用磁链定向矢量变换控制，高速时采用直接转矩控制。或者同时观测转子磁链，作为直接转矩控制系统的校正。 直接转矩无差拍控制是基于离散化直接转矩控制系统提出来的一种控制方法。无差拍控制可以在一个控制周期内，完全消除定子磁链模值和电磁转矩的动、静态误差，消除由于使用滞环比较器产生的转矩脉动，使电机可以运行在极低速下，扩大了调速范围。 转矩(磁链)跟踪预测控制方法认为磁链模值已经被准确控制或只发生缓慢地变化，没有考虑磁链模值的控制问题。对磁链和转矩都进行了预测跟踪控制，控制效果明撤优于单纯的转矩跟踪预测控制。 PI调节器控制是使用PI调竹器输出定子电压矢量的直接转矩控制技术，其中磁链调节器ASR和转矩调节器ATR都使用PI调节器，通过两个PI调节器给出相应定子电压分量，提高控制系统对参数变化的鲁{奉眯，同时也减少了控制算法的计算量。 随着现代科学技术的不断发展，直接转矩控制技术必将有所突破。一是交流调速向高频化方向发展，进一步提高控制性能，消除脉动，其中空矢量脉宽调制和软关断技术又是重点。智能控制相结合，使交流调速系统的性能有一个根本的提高，这是直接转矩控制的未来。 三、现代控制理论在电机控制中的技术应用 随着微处理器控制技术的发展，现代控制理论中的各种控制方法也得到应用，如_次型性能指标的最优控制和双位模拟调)犷器控制可提高系统的动态性能，滑模变结构控制可增强系统的鲁棒性，状态观测器和卡尔曼滤波器可以获得无法实测的状态信息，自适应控制则能全向地提高系统的性能。 基于现代控制理论的滑模变结构控制技术、采用微分几何理论的非线性解拙控制、模型参考自适应控制等等方法的引入，使系统性能得到了改善。但这此理论仍然建立在对象精确的数学模型基础上，有的需要大量的传感器、观察器，因而结构复杂，有的仍无法摆脱非线性和电机参数变化的影响，因而需进一步探讨解决上述问题的途径。 鲁棒控制是针对时hl域或频率域来ifi的，一般假设过程动态特性的信息和它的变化范围。算法不需要精确的过程模型，但需要离线辨识。近年来，在多电机协调控制中有重要的应用[3] 。 四、电机调速智能控制理论研究 自适应模糊控制器实际上是常规模糊控制器的基础之上，增加了三个功能块而构成的一种模糊控制器。其结构如图1所示。 由上可知，自适应模糊控制器主要是由基础层和自适应层组成。基础层完成和常规模糊控器一样的功能，自适应层完成控制规