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用于自由曲面模具零件的等离子束表面处理机器人轨迹生成研究
模具工业 2015年第41卷第6期 5
用于 自由曲面模具零件的等离子束
表面处理机器人轨迹生成研究
冉锐杰,郑志镇,赵 航,李建军
(华中科技大学 材料成形及模具技术国家重点实验室,湖北 武汉 430074)
摘要:为了满足等离子柬表面处理的工艺特性要求,提出了一种基于等残余高度法改进的初始轨迹迭
代优化算法,介绍了等离子束表面处理机器人系统以及轨迹 自动生成和工艺参数模块,再分析轨迹规
划的拓扑结构和工艺参数,接着提 出改进的轨迹优化算法,该方法综合考虑 自由曲面曲率、轨迹间距等
多种因素,相较于一般的轨迹规划算法,能在保证加工效率的基础上有效提高表面加工质量。
关键词:轨迹优化;迭代计算;自由曲面;等离子束表面处理;模具零件
中图分类号:TG76:0242.21 文献标识码:B 文章编号:1001—2168(2015)06—0005—06
Robottrajectorygenerationresearchofplasmasurface
processing used on free—form surface mould
RAN Rui-jie,ZHENG Zhi-zhen,ZHA0Hang,LIJina-jun
(StateKeyLaboratoryofMaterialProcessingandDie MouldTechnology.Huazhong
UniversityofScienceandTechnology,Wuhan,Hubei,430074,China)
Abstract:In order to satisfy the requirementofhte plasma surface processing characteris—
tics,na improvedinitialtrajectory optimization iteration algorithm methodbasedonresidu-
alheightWas putforward.First,theplasmasurfaceprocessingrobotsystem,trajectoryau-
tomatically generated moduleandprocesspraameters modulewere presented.Then hte to-
pology ofhte trajectory plnaningnad processnig prama eters wereanalyzed,nad hte im-
provedrtajectory optimization algoritmh Was proposed.Themethod considered many fac-
tots such as free surface curvature and the distance between tracks,compraed with the
generalrtajectory planning algorithm,which can effectively improve machining efficiency
na d surfacequality.
Key words:rtajectory optimiznig;iterative compuattion;rfee-ofrm surface;plasma surface
processnig;mould parts
1 引 言 备对模具零件表面进行处理,机器人是由关节型工
等离子束表面处理技术是利用高能量密度的 业机器人、等离子束电源、工作台、机器人控制器、
等离子束作为加热源 ,对零件表面进行处理的技 电脑等组成,系统设备工作示意图如图1所示 。在
术。随着汽车、家电等行业的发展,对模具零件的 机器人机械臂运动过程中,关键 问题是其末端等离
性能提出更高的要求,采用等离子束表面
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