智能车自主寻迹系统硬件的设计分析.pdfVIP

日经验童 日 墨 旦 doi：10．3969／j．issn．1671—1041．2011．01．021 智能车 自主寻迹系统硬件的设计分析 王瀛洲 (华北电力大学 控制与计算机工程学院，保定 071003) 摘要：介绍了一种 自动寻迹智能车的设计，研究了采用光电传感器作为路径采集模块实现 自动寻迹的软硬件设计方法。系 统采用Freescale16位单片机MC9S12XSI28为核心控制器，利用 I1个光电传感器构成的光电传感器阵列采集路面信息， 单片机获得传感器采集的路面信息和车速信息，经过分析后控制智能车的舵机转向，同时对直流 电机进行调速 ，从而实现智 能车沿给定的黑线快速平稳地行驶。 关键词：光电传感器；智能车；寻迹 ；路径识别 中图分类号：TP23 文献标志码：B Autonomoussmartcartracingsystem hardwaredesign and analysis WANG Ying—zhou (CollegeofControlandComputerEngineering，NoAhChinaElectricPower University，Baoding071003，China) Abstract：A designofautonomoustracingsystem inintelligentvehicle isintroduced．Thesoftwareandhardwaredesign methodwhichrealizestheautonomoustracingusing theinfraredreflectivephotoelectricsensorsasthepathrecognition moduleisresearched．Thesystem employsFreescaleHCSseries16bitsingle—chipmicrocomputerMC9SXS128asit’S maincontrollerandanarrayofphotoelectricsensorsforrecognizingthepathinformation．Single—chipMicrocomputeren- ergizestheserverto steerandcontrolthespeedoftheDC electricmotoraccordingtotheanalysisofthepathandspeed informationfrOm sensors．Consequently．thisintelligentvehiclecantracktheblack—guide—lineautomaticallyandmovefor· wardfollowingthelinequicklyandsmoothly． Keywords：photoelectricsensor；intelligentvehicle；autonomoustracing；pathrecognition 并做出逻辑判断后，得到行进方向，再通过舵机驱动 O 引言 前轮转向，实现智能车的循迹行进。智能车的驱动采 智能车即轮式移动机器人，是一种集环境感知、 用直流电机 ，并采用 PWM 实现直流电机 的调速 ，为 决策规划、自动行驶等功能于一体的综合智能系统， 了使智能车快速、平稳地行驶，系统必须把路径识别、 智能车集中地运用了自动控制、模式识别、传感器技 相应的转向伺服电机控制 以及直流驱动电机控制准 术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科的知识。