欠驱动机械臂滑模控制与实验研究 .pdfVIP

学兔兔 第37卷 第2期 仪 器 仪 表 学 报 V01．37 No．2 2016年2月 Chinese Journal of Scientific Instrument Feb．2016 欠驱动机械臂滑模控制与实验研究木 牛瑞燕 ，许午啸 ，刘金琨 (1．北京联合大学自动化学院 北京 100101；2．北京航天控制仪器研究所 北京 100854； 3．北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191) 摘 要：针对非线性、强耦合的欠驱动两杆机械臂Pendubot，提出了一种在倒立不稳定平衡点邻域内局部线性化的基于Hurwitz 稳定判据的滑模控制方法。首先定义一个分别由主动臂和欠驱动臂的角位置、角速度跟踪误差的线性组合滑模面。通过Lya— punov稳定性分析保证了系统的所有状态能够到达滑模面并保持在滑模面上，根据滑模面条件，降低原系统的阶数，再令降阶 系统满足Hurwitz稳定判据，从而原系统渐进稳定，其所有状态变量最终收敛于平衡点，同时得到滑模面参数。仿真和实验结果 表明，所设计的控制方法易于实现，能够抵抗一定的外界干扰，对模型的参数摄动不敏感、鲁棒性强。 关键词：驱动机械臂；Pendubot；滑模控制；Lyapunov；Hurwitz；平衡点控制 中图分类号：TP241 TH122 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：460．20 Sliding mode control and experiment study for underactuated manipulator Niu Ruiyan ，Xu Wuxiao ，Liu Jinkun (J．School ofAutomation，Bering Union University，Beijing 100101，China； 2．Be~jing Institute ofAerospace Control and Instrument，Be ng 100854，China； 3．School ofAutomation Science and Electrical Engineering，Beihang University，Beijing 100191，China) Abstract：Aiming at the two—link underactuated manipulator—Pendubot with strong coupling and nonlinear characteristics，a sliding mode control approach based on Hurwitz stability criterion is proposed to stabilize the underactuated manipulator Pendubot system linear— ized locally around the unstable inverted equilibrium points．First，a sliding surface is defined，which is constructed with the linear corn— bination of angle position and angle velocity tracking errors of the actuated and unactuated manipulators，Lyapunov