空间柔性伸杆机构振动抑制的半物理仿真试验.pdfVIP

学兔兔 第48卷第 2l期 机 械 工 程 学 报 Vol1．48 NO．21 2012年 11月 J0URNALOFMECHANICALENGINEERING NOV． 20 12 DoI：10．3901／JM E．2012．21．008 空间柔性伸杆机构振动抑制的半物理仿真试验水 楚中毅 ，2 马 静 李 丹 (1．北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 北京 100191； 2．北京航空航天大学惯性技术 国家级重点实验室 北京 100191) 摘要：研究空间柔性伸杆机构的振动抑制问题，提出一种基于伸杆机构 自适应指令整形(Adaptiveinputshaper,AIS)与航天器 本体输出反馈控制相结合的复合控制策略，基于经验传递函数估计方法(Empiricaltrans~rfunctionestimate，ETFE)，建立最优 指令整形器(Optimalarbitraryinputshaper,OAIS)的自调整机制，得到改进的自适应指令整形器。以金字塔构型的单框架控制 力矩陀螺簇(Singlegimbalcontrolmomentgyros，SGCMGs)为本体执行机构，详细设计基于实时仿真机、PMAC实时运动控制 板卡、SGCMGs等实物的半物理仿真试验平台。在考虑环境干扰力矩以及执行机构控制受限的情况_F对控制方法进行半物理 仿真试验验证。结果表明：与基于0AIS及无指令整形前馈控制的复合控制方法相比，提出的控制方法可有效抑制伸杆机构 的低频振动，实现航天器本体姿态的精确跟踪和伸杆机构的高精度指向控制。 关键词：柔性伸杆机构 半物理仿真试验 振动抑制 自适应指令整形器 中图分类号：TP241 Semi-physicalSimulationExperimentsonVibrationControlof FlexibleSpaceM anipulator CHU Zhongyi· MA Jing LIDan (1．SchoolofInstrumentationScienceandOpto—electronics，BeihangUniversity,Beijing100191； 2．ScienceTechnologyonInertialLaboratory,BeihangUniversiyt,Beijing100191、 Abstract：Aschemeofadaptiveinputshaper(AIS)combinedwithoutputfeedbackconrtollerisproposedtosuppressthevibrationof flexiblespacemanipulator．AISisobtainedbyoptimalarbirtaryinputshaper(OAIS)withautoadjustingmechanism，whichis deducedwithhteempirical觚msferfunctionestimate(ETFE)technique．Takingsinglegimbalcontrolmomentgyros(SGCMGs)with pyramid typeconfiguration asbody actuator,semi-physicalsimulation experimentalplatform isestablished based on real·time simulator,PMAC motioncontrollernad SGCMGs．Byconsideringhteeffectofenvironmentdisturbna ceandactuatorlimiattion，