智能化水果采摘机控制系统的设计.pdf

设计与制造　　　　　　　　　　　　　　　　　　２０１５年第２期（第２８卷，总第１３６期）·机械研究与应用· 智能化水果采摘机控制系统的设计 张西顺，李彩霞，马　丹，高　聪，徐田欣 （德州学院机电工程学院，山东德州　２５３０２３） 摘　要：智能化水果采摘机逐渐成为水果行业的一个发展方向，它的研究可以有效地提高水果的采摘效率和减轻果 农的劳动强度。整个智能化作业过程中，控制系统起到举足轻重的作用，可以有效地实现整个水果采摘过程中的识 别、采摘、分类、装箱等智能化作业。它是基于ＶＣ＋＋６．０环境和ＰＬＣ环境下的可编程控制系统来实现整个采摘过程 自主化作业，对于未来实现水果产业的现代化的种植模式奠定了基础。 关键词：水果采摘；可编程；智能化 中图分类号：Ｓ６６　　　　　　文献标志码：Ａ　　　　　　文章编号：１００７－４４１４（２０１５）０２－０１３４－０２ ＤｅｓｉｇｎｆｏｒｔｈｅＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＦｒｕｉｔＰｉｃｋｅｒ ＺＨＡＮＧＸｉ－ｓｈｕｎ，ＬＩＣａｉ－ｘｉａ，ＭＡ　Ｄａｎ，ＧＡＯ　Ｃｏｎｇ，ＸＵＴｉａｎ－ｘｉｎ （ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＤｅｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＤｅｚｈｏｕＳｈａｎｄｏｎｇ　２５３０２３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｎｏｗａｄａｙｓ，ｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｆｒｕｉｔｐｉｃｋｅｒｉｓｂｅｃｏｍｉｎｇｔｒｅｎｄｏｆｔｈｅｆｒｕｉｔｉｎｄｕｓｔｒｙ，ａｎｄｉｔｓｓｔｕｄｙｃｏｕｌｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅｐｉｃｋｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｒｅｄｕｃｅｔｈｅｌａｂｏｒｉｎｔｅｎｓｉｔｙ．Ｄｕｒｉｎｇｔｈｅｗｈｏｌｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｗｏｒｋ，ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｐｌａｙｓａｎ ｉｍｐｏｒｔａｎｔｒｏｌｅｆｏｒｉｔｃａｎａｃｃｏｍｐｌｉｓｈｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｗｏｒｋｓｕｃｈａｓｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ，ｐｉｃｋｉｎｇ，ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎａｎｄｅｎｃａｓｅｍｅｎｔ．Ｔｈｅａｕ ｔｏｍａｔｉｃｐｉｃｋｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｉｓｒｅａｌｉｚｅｄｂｙｔｈｅｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗｈｉｃｈｉｓｂａｓｅｄｏｎｔｈｅＶＣ＋＋６．０ａｎｄｔｈｅＰＬＣｅｎｖｉｒｏｎ ｍｅｎｔ；ａｎｄｔｈｉｓｓｙｓｔｅｍｗｉｌｌｂｅｔｈｅｆｏｕｎｄａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｆｒｕｉｔｉｎｄｕｓｔｒｙｍｏｄｅｒｎｉｚａｔｉｏｎｉｎｔｈｅｆｕｔｕｒｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｆｒｕｉｔｐｉｃｋｉｎｇ；ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ；ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ ０　引　言 传感装置来满足工作要求，再结合控制中心对信号的 目前设计的智能化水果采摘系统中美国、英国、 处理直接控制机械的运动，智能的完成采摘工作。信 日本都已取得了一定的成就，但由于我国科学技术发 号传输图示如图１所示。 展缓慢，起步较晚等现状制约了我国水果采摘机的发 展。虽然很多国家在采摘机上取得了一些成就，但由 于开发系统的局限性或生产成本较大致使不能投入 到真正的生产中。由于２０世纪开发环境的限制，造 成了采摘机器人的作业进度较慢或投入成本较大等 问题的经验教训。在设计智能化水果采摘机控制系 统时直接采用目前市场上较为流行的开发平台不断 促进采摘机在设计过程中减少开发费用，并且利用更 加理想的操作平台来提高采摘机的实用价值［１］。 图１　整体控制图 １　总体设计方案 为了实现整个采摘机的良好运行以及能够提高 １．１　视觉识别系统 采摘水果的采摘率，整个控制系统分为信号采集部 在水果采摘前期需要运用先进的识别系统对周 分、信息处理部分、信号输出部分，它们相互辅助共同 围环境进行信