基于旋量理论的移动机械手动力学.pdfVIP

第3l卷第6期 兵 工 学 报 V01．31No．6 2010年6月 ACTAARMAMENTARII Jun． 2010 基于旋量理论的移动机械手动力学建模 王红旗，王泰华 (河南理工大学电气工程与自动化学院，河南焦作454000) 摘要：应用旋量理论可以方便地建立固定基开链或闭链机器人系统的动力学模型，但是，能否 和怎样把它用在移动机械手等这些非固定基系统的动力学建模还值得探讨。本文基于旋量理论研 究了移动机械手系统的动力学建模方法。首先通过构造虚拟连杆把移动机械手转换成等效的固定 基单自由度关节的开链系统。然后应用刚体旋量的指数积公式导出移动平台的运动约束方程，通 过建立移动机械手各刚体的雅克比矩阵，推导出刚体和整个系统的动能。最后利用Lagrange—d’ Alemert原理建立了移动机械手系统的动力学模型。 关键词：自动控制技术；移动机械手；非完整约束；基于旋量的动力学模型 中图分类号：TP24 文献标志码：A ofMobile BasedonScrew DynamicModeling Manipulator Theory WANG Tai—hua Hong·qi，WANG ofElectrical and (School EngineeringAutomation，HenanPolytechnicUniversity，Jiaozuo454000，Henan，China) usedtobuildthe ofabase-fixed Abstract：Thescrew canbe model theory easily up dynamic open-chain orclosed—chain themobile isworth on robot，however，for application manipulators，its exploring．Based thescrew ofthe forthemobile is method theory，a dynamicsmodeling manipulatorproposed．First，by virtual mobile canbetransformedintoan base—fixed constructinglinks，the manipulator equivalent open- chainrobot with of for— product composedbyjointssingledegreefreedom．Then，byapplyingexponential mulaof kineticconstraint ofmobile canbe rigidscrew，the equations platformderived，and，bybuilding