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计算机控制系统 席爱民 编著 第1章 绪 论 1.1 概述 可以这样说，没有计算机的参与，现代化的自动化系统是不可能实现的。随着微电子学、计算机技术革命性的发展，当今所构成的自动控制系统都是建立在计算机基础之上的。要获得比模拟控制系统更好的控制性能，使控制系统具备新的功能，只有使用计算机控制系统。 计算机具有信息储存记忆、逻辑判断推理和快速数值计算功能，是一种强大的信息处理工具，其应用己经渗透到人类活动的各个领域，强有力地推动着技术与科学的全面进步。随着计算机技术的迅猛发展，计算机在工业控制中的应用也越来越广泛。如今计算机控制已广泛应用于各行各业技术工程和各类工业生产制造过程的控制中。 学习本书的目的： 本书将侧重系统讲述有关计算机控制系统的分析及设计的基本理论和方法，以及一些较为实用的计算机先进控制算法。 实际上目前全部的控制系统都是基于计算机控制，因此懂得计算机控制是很重要的。如果将计算机控制系统仅仅看作模拟控制系统的近似是很不够的。因为那是没有看到计算机控制的全部潜在能力。很好地掌握计算机控制系统，就能够充分发挥计算机控制的全部潜能。计算机控制系统存在着一些模拟控制系统所没有的相应现象，本书的主要目标就提供了解、分析和设计计算机控制系统扎实的基础理论知识，这对于从事控制系统方面的工程技术人员来说是很重要的。 本章概述：计算机控制系统的组成、类型、特点、任务以及计算机控制的发展概况及趋势；了解过程自动化的任务，进一步明确计算机控制系统的类型、特点。 1.1.1计算机控制系统 典型计算机反馈控制系统如图1.1所示。 系统中存在着两种截然不同的信号，即模拟连续信号及数字离散信号。因而对于计算机控制系统的分析和设计就不能完全采用连续控制理论，需要有相应的离散控制理论与之相适应。不同类型信号混合的分析有时是困难的，然而，在大多数的情况下，描述系统在采样点上的表现就足够了。 1.1.2计算机控制系统组成 计算机控制系统是由硬件和软件两部分组成的。 1、 硬件组成 计算机控制系统的硬件主要由主机、外部设备、过程输入输出设备和被控对象组成，如图1.2所示。 现分述如下: ⑴ 主机 由中央处理器（CPU）和内存储器（RAM和ROM）通过系统总线连接的主机是计算机的核心，也是整个控制系统的核心。 ⑵ 外部设备 常用的外部设备有四类:输入设备、输出设备、外存储器和通信设备。 输入设备:常用的是键盘，用来输入（或修改）程序、数据和操作命令。 输出设备：通常有打印机、CRT显示器等，它们以字符、曲线、表格、图形等形式来反映被控对象的运行工况和有关控制信息。 外存储器: 通常是磁盘（包括硬盘和软盘）。它们兼有输入和输出两种功能，用来存放程序和数据，作为内存储器的后备存储器。 通信设备: 用来与其它相关计算机控制系统或计算机管理系统进行联网通信，形成规模更大，功能更强的网络分布式计算机控制系统。 ⑶ 过程输入输出设备 过程输入输出（简称I/O）设备是计算机与被控对象之间信息联系的桥梁和纽带，计算机与被控对象之间的信息传递都是通过I/O设备进行的。I/O设备分为过程输入设备和过程输出设备。 过程输入设备：包括模拟输入通道（简称A/D通道）和开关量输入通道（简称DI通道）⑷ 被控对象 一般来说，被控对象是连续模拟环节，而计算机输出数字信号，该信号经D/A转换、保持器后成为连续信号，加到被控对象上。在以后的分析中，我们将保持器、执行机构以及被控对象看作一个整体，称为广义被控对象。 2、软件组成 计算机控制系统的软件通常由系统软件和应用软件两大软件组成。 ⑴ 系统软件 系统软件通常由计算机厂家和软件公司研制，可以从市场上购置。 ⑵ 应用软件 一般情况下，应用软件由计算机控制系统设计人员根据所确定的硬件系统和软件环境来开发编写。 应当指出，计算机控制系统中的控制计算机（简称控制机或工控机）跟通常用作信息处理的通用计算机（如PC机），不仅在结构上而且在技术性能方面都有较大差别。 控制机可靠性一般要求整机系统及其功能模板的平均无故障时间 MTBF（Mean Time Between Failures），分别为l年和10年以上。 1.2 计算机控制系统的类型、特点 1.2.1 计算机控制系统的类型 计算机控制系统按照其功能或工作任务分类，可以分为以下几种类型。 1. 计算机监测与操作指导系统 计算机不参与控制。计算机按照预先建立的数学模型和控制优化算法，通过计算给出的相应控制命令由CRT显示输出，控制命令执行与否由操作人员凭经验决择；另一种是计算机按照预先存放的在特定工况下的操作方法顺序，再根据被控对象实际工况和流程，逐条输出操作信息，用以指导操作。 2. 计算机直接数