计算机控制系统3教案.doc

第3章 z 变换 要研究一个实际的物理系统，首先要解决它的数学模型和分析工具问题。计算机控制系统是一种采样控制系统，即离散系统。表3.1列出了线性连续控制系统与线性离散控制系统的研究方法对照表。 表3.1 分析方法对照表 线性连续控制系统 线性离散控制系统 微分方程 差分方程 拉氏变换 Z变换 传递函数 脉冲传递函数 状态方程 离散状态方程 由以上说明可知，Z变换是分析离散系统的重要数学工具，而且具有许多类似于拉普拉斯变换性质的数学变换。与拉普拉斯变换的主要区别是，它并不对连续函数进行运算，而是对离散函数进行运算。因而本章内容是介绍Z变换的定义、性质以及Z反变换等。为下列章节学习奠定基础。 3.1 Z变换定义 3.1.1 Z变换定义及表达式 连续信号的拉普拉斯变换是复变量的代数函数。 对计算机控制系统中的采样信号也可以进行拉普拉斯变换。连续信号通过采样周期为T的理想采样后的采样信号是一组加权理想脉冲序列，每个采样时刻的脉冲强度等于该采样时刻的连续函数值，由（2.2）式可知 （3.1） 因为的拉氏变换为 （3.2）） （3.3））是s的超越函数，因此，用拉普拉斯变换这一数学工具，无法使问题简化，为此，引入另一复变量“z”,令 （3.4）） （3.5）的单边Z变换。若（3.5）式中流动变量k从－∞→＋∞，则称为双边Z变换。由于控制系统中研究的信号都是从研究时刻开始算起，所以使用的都是单边Z变换,这里简称为Z变换。表示的Z变换式符号有多种，如、、、、、 等等，但它们都表示同一个概念，都是指对脉冲序列函数的Z变换。 （3.1）））、S域中的以及Z域中的均表示信号延迟一拍。 在实际应用中，所遇到的采样信号的Z变换幂级数在收敛域内都对应有一个闭合形式，其表达式是一个“”的有理式 （3.6）同除分子和分母，可得“”的有理分式,即 （3.7）） （3.8）；分别是的零点和极点。 3.1.2 简单函数的Z变换 下面，我们将讨论几个简单函数的Z变换。值得注意的是，我们假设函数在时不连续,而时函数是连续的。在此情况下，我们设定，而不是间断点的平均值。 1. 单位脉冲函数 表达式 求的Z变换。 因为 根据Z变换定义 （3.9） 求的Z变换。 根据上面的假设，。再由Z变换的定义可知 （3.10），则级数收敛。在求Z变换时，变量Z是个假设算子，不必去确定使收敛时Z的范围，只要知道有这个范围存在就足够了。用这种方法求时间函数的Z变换，除了的极点外，在整个Z平面都是成立的。 注意： （3.11） 则 因而它的Z变换可以求出 （3.12） 式中为常数。根据Z变换定义，则有 （3.13） 因为 则 （3.14） 注意指数函数的Z变换，而可以表示成下式 因而 (3.15） 例3.2 求阻尼正弦函数的Z变换 表达式 解 例3.3 求 的Z变换 解 当被求函数变量是以给出时，求它的Z变换的一种方法是：先把利用拉普拉斯反变换求出，然后将离散化求出，再求其Z变换。另一种方法是将表示成部分分式，再利用Z变换表求其Z变换。其它的方法以后介绍。 现在我们利