计算机控制系统2教案.docVIP

第2章 计算机控制系统的信号特征 数字计算机只能接受和处理二进制代码，这些二进制代码可以表示某一种物理量的大小或某个数值，称为数字信号。实际系统中的被控制量大都是一些在时间上连续的信号，一般称为模拟量或连续量。因此计算机控制系统也可以称为数字控制系统、离散控制系统或采样控制系统，而模拟控制系统也称为连续控制系统。 本章首先介绍离散时间控制系统中信号类型，并从频域角度研究离散模拟信号的特性。 2.1 信息变换原理 2.1.1数字控制系统方框图及系统信息 在DDC（Direct Digital Control）系统中，数字计算机主要起着控制器的作用。系统方框图及信号形式如图2.1所示。 名词说明： 连续信号—指在时间上是连续的，在幅值上也是连续的信号，在数学上可以用连续函数表示。 离散模拟信号—指在时间上是离散的，而在幅值上表示连续量大小的信号。 数字信号—在时间上是离散的，而在幅值上也是离散（已经被量化）的信号。 2.1.2 采样过程及理想采样信号的特征 1、采样过程 所谓采样，就是一种作用或过程，取某种东西的一小部分用于测试或分析。在计算机控制系统中，将连续信号转变成离散信号。 采样过程如图2.2所示。 连续信号通过采样开关后变成一组脉冲序列，“*”表示在时间上是离散的。 脉冲宽度τ代表采样一个信号所需要的时间(即采样开始到结束的时间)，相邻两次采样之间间隔时间T称为采样周期，通常比脉宽τ大得多。 理想采样过程： 当时 有限宽度的脉冲序列可以近似看成理想脉冲序列，如图2.3所示。 理采样间隔大小可以是随机的，也可以按规定规律变化。 如图2.4所示。今后我们讨论的采样信号都是指均匀采样。若计算机控制系统中各点采样的采样周期都相同，称为单速率采样系统；若一个系统中有几种采样周期，则称为多速率采样系统。 2、理想采样信号的特性 ⑴ 理想采样信号的时域数学描述 图2.3所示的理想采样信号可以看成是连续信号调制一组脉冲序列的幅度调制脉冲信号，如图2.5所示。其中，为单位脉冲周期函数。 （2.1） 由t=0时刻开始，则 （2.2） 式（2.2）不仅描述了采样信号的基本特征，更重要的是给出了被采样的连续信号和采样信号在时域中的关系。由式（2.2）不难理解，理想采样信号可以看作连续信号对单位脉冲序列调制的结果，理想采样过程可以看作是脉冲调制过程，连续信号为调制信号，单位脉冲序列为载波信号，理想采样开关就是单位脉冲发生器，每隔时间T瞬时接通一次，就相当于产生一个单位脉冲。 ⑵ 理想采样信号的特性分析 ①采样信号损失了连续信号采样时刻之间的变化信息； ②损失信息的多少与采样周期T和连续信号的变化速度快慢有关。 采样信号能否完全反映连续信号的变化规律，或者说能否包含中的全部信息? 采样信号的信息损失和采样周期T有何关系? 为此，下面就这两个问题对采样信号在频域中予以定量分析。 对采样信号进行频域分析就是研究它的频谱特性。 由式（2.1）可知，是一个周期为T的周期函数，所以它可以展开成指数型富氏（Fourier）级数，即 （2.3） 式中： 为采样角频率（简称采样频率）； 为富氏系数。 因为在时间内，仅在t=0处值等于1，其余均为零，并且=1所以， （2.4） 因而得： （2.5） 将（2.5）式代入（2.2）式，则有 （2.6） 对上式的作拉氏变换，得 （2.7） 令代入式（2.7），便得到采样信号的富氏变换 （2.8） 上式就是采样信号的频率特性表达式，又称的频谱函数，而频谱函数的模称为的振幅频谱，简称为频谱。因此，的频谱写成下式 = （2.9） 它给出了采样信号与连续信号在频域中的相互关系，从而找出信号和信号之间的内在信息关系。 式（2.9）说明： 采样信号的频谱是以采样频率为周期的频率的周期函数；在频率轴上是以采样频率为间隔的，与连续信号频谱（图2.6(a)所示）形状相似的无穷个分频谱，n=0,±1, ±2,…之和组成的，如图2.6中（b）,（c）,（d）所示。 式（2.9）的项正比于连续信号的频谱称为主频谱，为比例因子，也称为采样增益，其余n≠0的各项称为旁频谱，它们的形状均与相似，仅相差一个比例因子，在频率轴上同相隔。 由图2.6可以看出，如果连续信号的频谱是有限带宽的，即存在上限频率，当≥时，，如图2.6（a）所示；采样频率（）的频谱如图2.6（b）、（c）所示，相邻分频谱互不重叠，采样信号的频谱在频段内就包含了连续信号频谱的全部频率成分。 可以设想，如果用一个理想低通滤波