基于视觉传感器的车道检测算法.pdfVIP

2014年 第33卷 第 1l期 传感器与微系统 (TransducerandMicrosystemTechnologies) 125 DOI：10．13873／J．1000-9787(2014)11-0125-04 基于视觉传感器的车道检测算法 陈功醇 ，贾志绚 (1．太原科技大学 电子信息工程学院，山西太原 030024； 2．太原科技大学 交通与物流学院，山西 太原030024) 摘 要：为了提高对环境的适应性 ，减少道路图像受光照、污渍的影响，提出一种基于视觉传感器的车道 检测算法。首先分析光照污渍的影响，同时利用投影原理等先验知识改进区域生长法，接着分割图像并划 分道路的边界区域，然后通过融合边缘检测数据得到准确的车道线特征点集合 ，车道检测 中则采用 Hough 变换提取直线段来匹配道路直线模型。实验结果表明：该算法可以有效降低光照、污渍的干扰，提高了鲁 棒性，准确率达97％。 关键词：视觉传感器；车道检测；区域生长法 ；边缘检测；Hough变换 中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2014)11-0125-04 Algorithm forlanedetection，based on visualsensor CHENGong—chun ，JIA Zhi．xuan (1．SchoolofElectronicandInformationEngineering，TaiyuanUniversityof Technology，Taiyuan030042，China； 2．SchoolofTransportationnadLogistics，TmyuanUniversityof Technology，Taiyuan030024，China) Abstract：Inordertoimproveadaptabilityforenvironmentandreduceinfluenceofilluminationandstainsonroad image，analgorithm forlanedetectionbasedonvisualsensorisproposed．Firstly，effectofilluminationandstains isanalyzed，andimproveregiongrowingmethodbasedonprioriknowledge，includingprojectionprinciple，then segmentimageanddivideboundaryregion ofroad，thenpointssetoflanefeatureisaccuratelyobtained using fusededgedetectingdata，Houghtransform isusedtoextractstraightlinetomatchroadstraightlinemodelinlane detection．Experimentalresultsindicatethisalgorithm effectivelydecreaseinterferencebyillumination andstains andimprovesrobustness．accuracyrateis97％ ． Keywords：visualsensor；lanedetection；regiongrowingmethod；edgedetection；Houghtransfomr 0 引 言 的灰度特性完全不同，但道路区域是车道的载体，它们在空 车道检测技术是汽车辅助驾驶领域的基础性研究，它 间上是有联系，比如：车道会经常出现在道路的边