永磁环形力矩电机期望补偿自适应鲁棒控制.pdfVIP

第 6期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．6 2012年 6月 M odularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique Jun．2012 文章编号 ：1001—2265(2012)06—0071—04 永磁环形力矩电机期望补偿 自适应鲁棒控制术 孙宜标 ，刘春丽 ，王丽梅 ，夏加宽 (沈阳工业大学 电气工程学院，沈阳 110870) 摘要 ：针对复合 A／C轴直接驱动永磁环形力矩电机伺服系统易受外部扰动、参数不确定性 以及齿槽 转矩的影响，为实现 高性能控制和准确参数估计 ，设计 了根据期望轨迹构造 自适应律的期望补偿 自 适应鲁棒位置控制器。该期望补偿 自适应律只需根据期望轨迹，采用不连续参数投影算法对系统不 确定性进行离线估计。与常规 自适应鲁棒控制器相 比，该控制器降低 了测量噪声对 系统的影响 ，实 现参数估计过程更快且参数估计值更加精确。仿真结果表 明该方法不仅使伺服系统具有较好 的暂 态性能．而且提高了系统的最终跟踪精度 。 关键词 ：复合 A／C轴 ；永磁环形力矩电机；自适应鲁棒控制；期望补偿 自适应律 中图分类号：TP273 文献标识码：A DesiredCompensation AdaptiveRobustControlforPermanentM agnetRingTorqueM otor SUN Yi-biao，LIU Chun—li，WANG Li-mei，XIA Jia—kuan (ElectricalEngineeringSchool，ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang110870，China) Abstract：ForthecharacteristicsofcompoundA ／C axesdirectdrivepermanentmagnetringtorquemotor servo system being influenced by varying of externaldisturbance，parameters varietiesand cogging torque，thedesiredcompensationadaptiverobustpositioncontrollerbasedonprojectionalgorithm isde- signed to achievehigh performanceandparametersestimation．Thedesiredcompensation adaptationlaw basedonprojectionalgorithm foruncertaintiesoff-lineestimationiscalculatedbydesiredtrajectoryinfor· mationonly toachievethefinaltrackingaccuracy．Comparedwithadaptiverobustcontroller，thecon— rtollercanreducetheeffectofmeasurementnoises．Thereforetheprocessofuncertaintiesestimation is fasterandtheestimatorsaremoreaccurate．Simulationresultshowsthatthedesignedmethodenablesser— VO system tobettertransientperformanceand improvesfinaltrackingaccuracy ingenera1． Keywords：compoundA／C axes；permanentmagnetringtorquemotor；adaptiverobustcontrol；desired compensation adaptation law 服性能。此外，永磁