基于MATLAB＆Simulink的电动自行车动态模拟.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 第3期 (总第148期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．3 2008年6月 MECHANICAL ENGINEERING AUTOMAT10N Jun． 文章编号：1672—6413(2008)03—0036—03 基于MATLABSimulink的电动自行车动态模拟 李清华，陈 工，王志良 (北京科技大学 机械工程学院，北京 100083) 摘要：利用MATLABSimulink模拟电动自行车运动方程式，然后利用模拟出来的参数值估算踏板扭矩和骑 车者消耗的能量。模拟得到的结果表明：这个仿真很符合实际情况，而且由仿真得到的参数值和实际值的偏差 非常小。但是自行车运动过程中加入干扰时对结果有很大的影响，所以必须设计出适当的滤波程序才能解决这 个问题。 关键词：电动自行车；曲柄扭矩；模拟 中图分类号：U483 文献标识码：A 0 引言 — — 后轮角速度，rad／s； 本文研究的目的是利用MATI ABSimulink对 T2——自行车的前进线速度，m／s； 电动自行车运动方程式进行模拟，然后利用模拟得到 r ——后轮半径，m。 的结果来估算踏板扭矩和骑车者消耗的能量。测量踏 后轮等效力矩阻抗可表示为： 板扭矩的装置有很多，其中有的运用在健身器械上测 T 一T + F +r 。 …………………… (3) 量扭矩和耗能，也有的运用在肌动测量仪上获得人类 式中： ——爬坡阻力，N； 踏板时的运动学和动力学参数。近来，测量踏板扭矩 F。——风阻力，N； 的装置运用在电动自行车上，利用这种装置来决定马 丁 ——滚动力矩阻抗，N·m。 达应该输出多大的扭矩值来减少骑车者的负载。 而式(3)中的爬坡阻力、风阻力、滚动力矩阻抗可 虽然有这么多不同类型的扭矩测量装置，但它们 以分别表示为： 都是机械式的。这些机械式的测量装置制造起来不仅 F 一 gsin0, ， …………………………… (4) 费时，而且增加了自行车的成本。所以，本文尝试研 F 一C ， ………………………………… (5) 究出一种新型的踏板扭矩和耗能测量装置。 T，一rw~?Y／ gcos0, 。 ………………………… (6) 1 电动自行车运动方程式推导 式中： ——自行车和骑车者质量总和，kg； 在对电动自行车进行模拟之前首先要推导出自行 g——重力加速度，m／s。； 车运动方程式，然后利用前馈和回馈法则来控制自行 — — 坡度，rad； 车的模拟速度和实车速度一致，并由此估算出骑车者 C。——风阻系数，N／(m／s)。； 的踏板扭矩和耗能。