基于PSO-SVM的3SPS＋IPS并联髋关节试验机正运动学研究.pdfVIP

学兔兔 学兔兔 I生 匐 化 度要求较高。Rodrigues参数实现了四元素向三维 E +P +2Ee～15 e ( = 、4+3 +喀+2√ ) 独立参数的转化，不涉及三角函数运算，较大程 、 度地减轻了实时姿态解算的计算量。用Rodrigues 2eZo + 一百 Iz + 呜一 哆+ 留呜)． 参数表示的姿态旋转矩阵为D 。