基于双层A＊算法的移动机器人路径规划.pdfVIP

学兔兔 1 訇 似 ， 基于双层A术算法的移动机器人路径规划 A path planningapproachtomovingrobotbased ondoublelayerA algorithm 秦玉鑫，王红旗，杜翠杰 ． QINYU—xin，WANG Hong—qi，DUCui-jie (河南理工大学，焦作454000) 摘 要：移动机器人导航控制理论和方法的研究，是决定智能移动机器人能否真正实现自主化、智能化 的关键，一直以来也是机器人技术领域研究的重点和热点。A算法作为一种比较成功的算法 应用在了机器人的路径寻优和规划方面，但由于A算法本身的计算特点决定，在栅格环境下 A算法规划出的移动机器人路径往往存在着折线多、转折次数多、累计转折角度大等问题。 针对A算‘法的缺点和不足，在其基础上，提出了一