贝加莱系统在太阳能晶硅生产系统中的应用.pdfVIP

(1)节能设计 共直流母线的ACOPOSmulti使得系统中的总体能量得到优 化，在一个运动系统中，通常电机有两种运行状态 ，一种是电动 机，另一种是发 电机状态，尤其是在多轴系统中，通常会有一些 轴处于电动 ，另一些处于制动 ，而通过直流母线的共享机制 ，那 些发电状态的能量同样可以 回馈到直流母线单元 ，从而使整个系统 内部的能量得到优 图4 了路径规划的不同库支持能力，这包括以下机器人库： 化，使得整个运动系统的吸入电流得到有效降低，能够最大限度 · 全关节型机器人 地发挥节能作用。 · Tripod (2)断电同步停车技术 · SCARA 对于ACOPOSmulti伺服驱动器而言，断电停车功能是其基于 · 伽利略机器人 直流母线技术(CommonDC—BusTechnology)而产生的先天性技术优 GMC所支持的机器人库提供了14种不 同的机器人类型库的支 势，众所周知，对于电机而言有两个主要的运行状态，在第一象限 持能力，基本上能满足各工业领域对于机器人的需要。 磁场空间里，电机作为电动机在运行，当电机处于制动状态时，则 (2)机器人惯量前馈控制技术 磁场空间产生反向工作，其在这个时候可以理解为运行在发电机 · 抖动问题 状态，产生交流电流。对于ACOPOSm~fi驱动器而言，其逆变单元 在机器人系统中，由于机器人的各个关节的机械特性随着运 不仅可以产生正向的AC-DC-AC转换，也可以逆向运行为AC-DC转 动过程的变化 ，其惯量产生了变化，例如 ，当机械臂处于x轴方 换 ，由一个蓄能二极管将能量瞬间积累并通过逆变器的IGBT整流 向伸长时，则沿着Y轴方向的旋转在0～90度范围内惯量产生了变 电路转化为DC电压，这个DC电压回馈~DC-Bus上，再流到其它轴 化，从最大惯量到最小惯量，当这个臂旋转超过90～180度范围的 DC-AC转换又可以供给其它需要同步停车的伺服轴 ，同时也能保障 话，则其惯量又开始变大，由于这种惯量所产生的变化，会对驱 24VDC的供电一因为辅助电源也同时运行在这个DC—Bus上。 动器整个控制过程产生调节的振动 ，这也是 目前机器人控制中普 遍存在的问题。 · 解决方法 解决抖动问题，应该采取基于建模的惯量前馈算法设计。 MATLAB／Simulink是 目前最为流行的建模工具，由于与 Mathworks公司的合作，