不确定连续系统线性二次型次优控制问题的研究.pdfVIP

自动化技术与应用》20l0年第29卷第9期 控 制 理 论 与应用 ControlTheoryandApplications 不确定连续系统线性二次型次优控制问题的研究 张 锋，王 岩，张大为 (天津市市政工程设计研究院滨海分院，天津 300051) 摘 要： r‘静态输m反馈研究J小确定连续系统线性二次型 (LQ)次优控制问题， 用线性矩阵小等式(LMI)给 j，问题 ¨丁解的充分 条件，设计 输出反馈控制器 ，保证=厂闭环系统的稳定。最后给出J，仿数腹算例说明该方法的有效性。 关键词：次优控制；输m眨馈；LMI；IQ 中 分类号：TP273．1 史献标识玛：A 文章编号：1003 7241(2010)09 0004 04 ResearchOntheProblemsOfLQSuboptimalControIforUncer． tainContinuousSystems ZHANG Feng,WANG Yan，ZHANG Da-wei (TianjinMunicipalEngineeringDesign＆ResearchInstitute，Tianjin300051China) Abstract：TheproblemofLQsuboptimalcontrolwithstaticoutputfeedbackcontrolforuncertaincontinuoussystemsisinvestigated． Baseontheoutputfeedback，asufficientconditionfortheproblem isgivenintermsoflinearmatrixinequalities(LMIs) ． Theoutput—feedbackisdesigned．Theclosed—loopsystemsareguaranteedtobestable．Numericalexampleisgivent() show theeffectivenessoftheproposedmethod． Keywords：suboptimalcontrol；dynamiccompensation；LMI；LQ 1 引言 不等式的方法来求解输出反馈次优问题 7【-9】，通过矩阵 纵观线性二次型最优问题的发展 ，解决LQR问题 不等式给出了次优问题有解的充分条件 ，并通过设计迭 主要有两个思路 ，即基于状态反馈和输出反馈 ，使用状 代算法求出次优解。但是这些使用线性矩阵不等式的 态反馈求解LQR问题已经取得了丰硕的成果 ，采用状态 方法解决最优 问题有一个共同的前提 ，即假设KC=L 反馈来求解正常系统的LQR 问题已经具有了成熟的理 有解，其中 是状态反馈，c是输出矩阵，他们的不同之 论 ，并且这些研究方法已经推广到了广义系统中 1『-3]。 处在于考虑的系统不 同或使用的迭代算法不同。但 如果采用输出变量来表示控制量输入 ，由于这时所利用 KC：L有解的条件比较严格 ，必须要求 (IY)=R(C)， 的信息不完全，在这种情况下其性能指标不如最优控制 有唯一解的充要条件为N(C)=o，本文的研究结果与 系统，因而称为次优控制。早在2O世纪60年代末70年 上述文献 中方法的最大不同之处就在于本文并没有 代初，Levine和Athans就开始研究使用输出反馈来解决 KC=L有解的假设。 二次型最优控制问题[4-6】，他们采用取期望的方法将性 能指标均值化 ，求出的是平均指标最小值，所以他们所 2 问题的描述 谓的最优控制严格上说应为称为平均最优。早期采用 考虑下面的不确定系统 输出反馈解决最优问题的研究重点集中于计算方法上 ， 』(f)=A【+△