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学兔兔 务l 訇 化 一 种无线通信的立式油罐检测爬壁机器人研制 Researchon aw irelesswall-clm ibingrobotforverticaloiltank inspection 季晓明 ，‘文怀海 JIXiao．ming ．WEN Huai．hai (1．江苏安全技术职业学院，徐州221011；2．大连理工大学机械工程学院，大连 116023) 摘 要：立式油罐是石油石化行业中最常见的存储设备，为此设计一种永磁轮式爬壁机器人(wall- climbln8 robot，WCR)代替人工对油罐进行无损检测。基于WEB的地面系统采用无线方式对 爬壁机器人进行远程控制和信息查看，并将控制系统划分了多层结构来对WCR进行控制。采 用了油罐表面全覆盖算法来对油罐表面进行全覆盖检测 ，通过仿真和实验室测试完成了预期 效果。 关键词：爬壁机器人；无线 ；全覆盖算法 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2014)09(上)-0058-04 Doi：10．3969／J．i88n．1009-0134．2014．09(I--)．15 0 引言 1．2WCR工作指标 立式油罐是石油石化行业中最常见的存储设 1)WCR除了克服 自身重量吸附在油罐表明 备，以往 的人工检测不能满足体积在几万立方米 外，还需要克服携带的无损检测工具，一般不低 的油罐，为此设计 出一种油罐爬壁机器人来代替 于25kg。 人工检测 。 目前针对此任务的爬壁机器人主要是 2)为了使WCR能够在规定时间内很好地完成 通过有线线缆来控制机器人，增加了机器人本身 无损检测工作，需要使其行走速度控制在5米～1O 的重量，并给现场检测带来不方便性 。为此本文 米，并能够翻越10mm障碍 。 设计 了一种基于无线分层控制的油罐检测爬壁机 3)为了方便地面系统进行控制，采用无线远 器人，并提出了一种油罐表面全覆盖算法，能够 程遥控，控制半径不低于50米 。 基于以上要求，WCR需要最终完成复合式任 较好地解决了对 以往爬壁机器人在油罐障碍物附 件局域漏检的问题 。因此，可 以采用此种爬壁机 务，比如对油罐厚度进行探测，对那些破损需要 器人对油罐表明进行全面检测，但仍存在一些问 修复的表面进行喷砂和喷漆处理 。 题需要改进。 1．3WCR机械结构设计 1 机器人本体设计 基于以上几个方面要求，本WCR选择了4轮驱 动的非接触永磁轮式结构2[ 】。该机器人结构如图 1．1WCR工作环境 1所示，整个机器人本体长约410mm、宽约250mm、 所设计 的WCR的主要功能是在无任何支架的 高约90mm。本体 由车体框架结构、4轮及非接触 情况下携带无损检测工具对油罐进行检测。这种 吸附单元组