第四章 LTI连续系统的复频域分析精要.pptVIP

? １ s b0 a1 a0 １ s ? b1 b2 F(s) Y(s) X(s) s2X(s) sX(s) 例4. 已知： 画出级联形式的 信号流图，并画出相应的方框图。 2、级联(串联)形式 解： F(s) Y(s) F(s) -2 Y(s) s-1 s-1 -2 -3 2 s-1 s-1 3 1 1 １ s F(s) ? １ s 2 ? １ s 2 3 ? 2 １ s 3 Y(s) 3、并联形式 例5. 已知： 画出并联形式的 信号流图。 解： -2 -2 F(s) Y(s) 1 1 1 -1 1 2 s-1 3 -1 s-1 s-1 -2 1 1 s-1 1 1 -2 s-1 §4–6 系统函数与系统特性 一、H(s)的零点、极点与零、极点图 将分子、分母因式分解(设为单根情况)得 系统函数 n阶零状态系统的微分方程 Ｎ(s) = 0的根 zi 称为Ｈ(s)的零点，∵Ｈ(zi) →0 网络函数的零、极点只能是实数或共轭复数对，可以是多重的；在s平面上，用“○”表示零点，用“×”表示极点称为零、极点分布图。 D(s) = 0的根 pr称为Ｈ(s)的极点，∵Ｈ(pr) →? H0= bm(分子分母最高次项系数之比)为实常数。 若H0≠1时要在图中标出来；若具有多重的零点或极点时，则应在“○”旁或“×”旁标出其重数。 例1. 求 的零极点图 。 解： 零点： 极点： 说明在无限远处还有二阶零点（两个相重的零点） 0 结论： 若考虑无限远处的极点和零点（整个平面）,则系统函数零点数和极点数相等，其数目就是m或n中的一个较大者 。 在何处 ? R + U(S) - I(s) sL 1/sC 例2. 图示系统的系统函数 ,其零极点分布如图示,且 ,求R、L、C的值。 解： 二、H(s)的零点、极点与冲激响应 冲激响应 h(t) = L-1[H(s)] 结论 ：(p175图) Pi为 负实数 h(t)变化规律 非振荡衰减 负实部共轭复数 振荡衰减 正实数 非振荡递增 正实部共轭复数 振荡递增 共轭纯虚数（单阶） 等幅振荡 0（单阶） 常数项 共轭纯虚数（重阶） 振荡递增 0（重阶） 递增 H(s)的零点、极点与冲激响应 4）极点pi决定系统自由响应（固有响应）的变化的规律。取决于系统的结构与元件的参数，且量纲为1/s，故pi称为系统的自然频率或固有频率。 5）H(s)的零点只影响h(t)波形的幅度和相位 ，不影响波形模式；当阶次变化， h(t)出现冲激函数。 结论： 1）位于左半平面的极点所对应的h(t)是随时间增长而衰减，系统是稳定的。 2）位于右半平面的极点所对应的h(t)是随时间增长而增长，系统是不稳定的。 3）位于虚轴上的单阶共轭极点所对应的h(t)是等幅正弦振荡，系统处于临界稳定状态；而虚轴上的重阶共轭极点所对应的h(t)是增幅正弦振荡，系统是不稳定的。 P176，例4-39 请自学 三、H(s)与系统的频率特性 若系统函数H(s)收敛域包含j?，对于稳定和临界稳定系统令s = j? ,则 频率特性曲线称为频率响应 频率特性绘制方法 : 方法1：描点法（注意以下关键点） 方法2. 图解法： 每给一个ω值，由H0及其零极点矢量因子进行图解得到相应的 （ ） σ +jω 0 jω zi Ψi Ni jω-zi σ +jω 0 jω pr θr Mr （ ） jω-pi 方法3：解析法 ---- P178 例4-40 例3：已知系统函数 用图解法求频率特性。 解： p1 z1 p2 p1 p2 z1 p1 p2 z1 ω(rad/s) 0 0.5 1 2 3 4 6 … ? 0 0.112 0.217 0.555 0.986 0.80 0.419 … 0 结论：1）用图解法可分别绘出幅频和相频特性曲线。 2）当信号频率在极点附近时， 的值最大，当信号频率在零点附近时， 值最小。 对于零、极点数较多的高阶系统的频率特性分析则在自动控制原理中用波特图描述。 四、H(s)与系统的稳定性 1．系统稳定