多体动力学Kane方程的李群表达.pdf

题目：多体动力学Kane 方程的 李群表达 2013 年1 月4 日 目录 1. 引言 1 2. Kane 方法简介2 3. 李群理论基础3 4. 多体动力学系统的李群表达6 5. 动力学控制方程的建立 12 6. 实例分析 14 参考文献：20 多体动力学Kane 方程的李群表达 摘要：本文通过李群的方法来建立多体系统运动的Kane 方程。采用特殊欧 拉群SE(3)来表达刚体变换，通过将刚体位移表达为李代数se(3) 的指数映射，使 得随后的运动学分析方便矩阵运算，并使所有Kane 方程里涉及的独立量可以显 式的表达出来。该方法的优势在于可以系统地和有效地获得的运动方程，便于进 行数值仿真。 关键字：李群；Kane 方法；多体系统；刚体动力学控制方程。 1. 引言 多体系统是对一般复杂机械系统的完整抽象和有效描述，是如今分析和研究 复杂机械系统的最优模式。由多个刚体或柔体通过某种形式联结的复杂机械系统， 都可以通过抽象、提炼而成为一个多体系统。因而对多体系统运动的控制方程的 研究，一直是动力学近几十年的重要课题。随着系统复杂性的增加，我们亟需找 到更系统、更有效的动力学表达，并且能更适合进行数值模拟。 传统的动力学方程以拉格朗日动力学为基础，在应用到对象庞大的多体系统 时，计算量巨大而繁琐。同时，传统方程在处理非完整约束和非广义坐标时间导 数量时，具有局限性。为了克服这些缺点，Hamel, Gibbs, Volterra 等人提出了引 入准坐标的方法。在此基础上，Kane 提出了一种实用的建立控制方程的方法。 Kane 方法采用以偏速度和偏角速度矢量为基矢量的系统，从而避免了使用实际 量，如实际位移、实际速度等，并得到了简洁的动力学方程——Kane 方程。这 种表达下，运动方程数目等于系统自由度，未知的约束力会自然消失。因此， Kane 方法在实际应用中得到了广泛的认可和应用。 另一方面，近年来，用几何方法处理多体动力学问题的课题受到越来越多的 关注，尤其是李群理论在描述刚体运动和建立动力学控制方程上的应用。李群方 法中将刚体变换集合看做特殊欧氏群 SE(3)，从而将刚体位移表达成由李代数 se(3)生成的指数映射。通过将刚体动力学计算从标量运算转化为系统的矩阵运算， 可以降低理论建模和分析的复杂性。这一方法为得到更精确的数值模拟解提供了 途径。 本文提出了一种结合了李群理论和Kane 方法的方法。在这种方法中，Kane 方程中涉及到的独立量，包括速度、偏速度、以及加速度，可以表达为明确的显 式形式，从而运动的Kane 方程可以有效的、系统的建立。所有步骤中涉及的运 算，如指数映射和矩阵运算，都可以方便的用符号运算软件执行，从而这种方法 1 多体动力学Kane 方程的李群表达 可以有效的降低符号和数值运算的复杂度。本文首先回顾基本的Kane 方法理论， 以及普通李群和矩阵李群的主要结论。之后介绍特殊欧式群SE(3)，以及以群观 点研究多体动力学的方法，并着重于计算Kane 方程中物理量，从而得到李群表 达的Kane 方程。最后，本文将分析一个三连杆系统实例，以说明这一方法在实 际应用中的便利性。 2. Kane 方法简介 假定我们研究的对象是一个一阶线性约束的力学系统，在理想约束假定下， 动力学基本方程为： 3N  F −m v δv ∑( s s s